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车辆系统动力学讲义;第1章 绪论;车辆动力学系统是一个复杂的系统,其发展依靠科学技术和研究手段的进步。至今仍有大量问题没有解决。
60年代以前的传统方法
轮轨蠕滑理论的提出和应用
计算机技术的大量采用
大系统方法和复杂动力学模型;车辆动力学模型的建立和求解
车辆动力学模型的验证
运动稳定性
运行平稳性
曲线通过性能(运行安全性)
轮轨磨耗
噪声
结构弹性振动
控制等;试验方法
1 线路试验:试验线路试验、正线试验
2 试验台试验:滚动台、振动台、滚动振动台等
理论分析方法:线性、非线性等简化或局部模型
仿真分析方法
1 传统的计算机数值仿真:主要针对某一方面
2 虚拟现实技术:大系统和复杂模型的仿真
3 半实物仿真:半实物半仿真的混合仿真;车辆系统动力学来源于车辆的运用实践,服务于运用。其主要目的是:
1. 从理论角度解释车辆系统的动力学现象;
2. 解决运用中的动力学问题;
3. 提出新的方法和设想;
具体表现在:车辆系统动力学的基础理论研究、车辆参数优化、动力学性能预测、新型转向架和车辆的研究等诸多方面。车辆动力学是现代车辆设计、运用和研究中不可缺少的重要部分,车辆动力学理论又是其基础。;2.1 振动理论的简单回顾
基本分类:
线性振动、非线性振动、随机振动
自由振动、受迫振动、自激振动
多刚体系统、多柔体系统
; 动力学一般方程:
其中:M为质量矩阵;C为阻尼矩阵;K为刚度矩阵;
x为系统状态向量;F为非线性的力和外界作用等。
更一般的可以写为:
其中:u为外界线性输入。
;求解方法(常微分方程组、微分代数方程组)
理论解:符号计算、公式推导
数值解:
1 显示方法:
中差预测法、梯形迭代法、龙格-库塔法等。
2 隐式方法:
houbolt法、威尔逊-q法、纽马克法、派克强稳定法等。
现在在以上方法的基础上还发展了大量的积分方法,用于不同的领域。运用较多的还是龙格-库塔法。微分代数方程的求解较困难,所以完全基于计算多体系统动力学的软件求解较慢。;1)???道车辆系统是一个由多个部件组成的复杂系统,每个部件有6个自由度,再加上各体之间有复杂的非线性力和几何约束关系,故传统的方法仍是采用多刚体动力学理论,简化影响较小的因素,根据研究的目的不同建立各种简化模型。
一般不考虑各车间的耦合,只建立单车模型;
一般不考虑车辆-轨道的耦合,认为轨道是刚性的;
一般不考虑车辆与接触网的耦合振动,其对车辆影响较小;
不考虑空气动力学的影响;
不考虑结构弹性振动。
弹簧和减振器均简化和线性化处理。;2)车辆运动形式的定义(Simpack动画)
伸缩
横移
沉浮
侧滚
点头
摇头
轮对的滚动称为:旋转。车体的横移和侧滚运动一般耦合为:上心滚摆和下心滚摆;构架的横移一般以横摆的形式出现。
;3)车辆动力学模型
(a) 垂向和横向模型(下图)
模型简单,横向和垂向模型相似,定性分析。
; (b)横向稳定性模型
用于传统的稳定性分析,现在一般都建立横、垂耦合模型或横、垂、纵向耦合模型用于稳定性分析。比单独的横向和垂向模型考虑的自由度增加,增加了计算时间,尤其是参数优化时,稳定性计算所占的时间很长 。对动车组的稳定性一般分单车稳定性和列车稳定性。
(c) 曲线通过模型
用于分析车辆曲线通过时的动力学性能。现在的曲线通过模型一般也采用横-垂耦合模型。;4) 列车动力学模型
传统的列车动力学模型主要研究列车状态下车辆之间的动力学作用,例如车钩力分析。现在的列车动力学也有向大系统、复杂模型发展(尤其是动车组)。传统模型包括:
(a) 列车纵向动力学模型
(b) 列车横向动力学模型
(c) 列车垂向动力学模型
由于列车动力学研究的车辆数目一般较多,对车辆都做了大量简化。由于所关注的问题主要是列车系统的影响,所以一般都能取得较满意的精度,没有必要建立复杂的模型。
;5) 车辆动力学模型的验证
建模和模型验证是仿真中最重要的两个方面。正确的模型必须具备两个条件:
模型的结构必须是可靠的
模型的各个参数必须的准确的
模型验证的方法主要是仿真结果了试验结果的对比。
模型验证只需比较和所建立模型目的相关的结果或中间结果。需要注意的是针对所研究的目的需要选择合适的比较统计量、合适的容许误差和判据。
一般商业软件的建模方法和计算方法都是经过验证的,而自己
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