第七章 点的合成运动(共13章).pptVIP

* 动点 动系 选择原则 （1）动点 动系 不能在同一个物体上 （2）当两个物体直接接触时，选择每瞬时都不变化的接触点为动点 （3）当两个物体由第三个物体联系时，选第三个物体为动点 （4）当两个物体接触，且每瞬时接触点都在变化，都不选为动点 * 解题步骤： 1、选择动点、动系和定系 2、三个运动的分析 3、应用速度合成定理画出速度四边形 4、利用几何关系求解 * 第三节????点的加速度合成定理 一. 点的加速度合成定理 动点在某瞬时的绝对加速度等于该瞬时它的牵连加速度、相对加速度和科氏加速度的矢量和。 aa = ae +ar+ac 科氏加速度 ac=2?e? vr * 二．关于科氏加速度ac 的讨论 科氏加速度 ac=2?e? vr 大小：ac=2?evrsin? ? 是?e与vr之间的最小夹角 方位：垂直?e和vr 指向：右手法则 * 特殊情况： 当?e ??vr，即?=0o或180o，ac=0 当?e ?vr， ac=2?evr，ac方向将vr顺着?e的转向转90o ?e =0（牵连运动为平动）时，ac=0， aa = ae + ar 即当牵连运动为平动时，动点在某瞬时的绝对加速度等于它的牵连加速度和相对加速度的矢量和。 ac产生的原因 由于牵连运动改变了相对速度的方向 相对运动改变了牵连速度的大小 科氏加速度ac是由于牵连运动为转动，使得相对运动与牵连运动相互影响而产生的。 * 例 题 5 ? 例题 刨床的急回机构如图所示。曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接，当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动摇杆O1B绕固定轴O1摆动，设曲柄长OA=r，OO1=l，求当曲柄在水平位置时摇杆的角加速度α1。 ? 点的合成运动 * 例 题 5 ? 例题 由例题2速度分析得 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－O1x′y′，固连于摇杆O1B。 动点－滑块A 。 va ve vr y ? x ? 定系－固连于机座。 ? 点的合成运动 * 例 题 5 ? 例题 x y O1 O φ ω ω1 A B aa ar aC 2. 加速度分析。 aa： aa = ω2 r ，沿着OA，指向O 。 ar：大小未知，假设沿O1B向上。 aet：大小未知，垂直于 O1B，假设指向右下。 aen： 沿着O1A，指向O1。 aC： 垂直O1B 指向如图。 ? 点的合成运动 * 例 题 5 ? 例题 x y O1 O φ ω ω1 A B aa ar aC ? 点的合成运动 上式向O1x 轴投影 解得 故摇杆O1A的角加速度 转向为逆时针 α1 根据加速度合成定理 * 例 题 6 ? 例题 凸轮在水平面上向右作减速运动，如图所示，设凸轮半径为R，图示瞬时的速度和加速度分别为v和a，求杆AB在图示位置时的加速度。 A B v a n φ R ? 点的合成运动 * 例 题 6 ? 例题 解： 1. 选择动点，动系与定系。 动系－Ox′y′，固连于凸轮。 2. 运动分析。 绝对运动－直线运动。 牵连运动－水平平动。 动点－ AB的端点A 。 相对运动－沿凸轮轮廓曲线运动。 A B v a n φ R O x y 定系－固连于机座。 ? 点的合成运动 * A B v a n φ R O x y 例 题 6 ? 例题 3. 速度分析。 绝对速度va：大小未知，方向沿杆AB 向上。 相对速度vr：大小未知，方向沿凸轮 圆周的切线 。 牵连速度ve： ve= v ，方向水平向右。 va ve vr φ 根据速度合成定理 可求得： ? 点的合成运动 * 例 题 6 ? 例题 4. 加速度分析。 绝对加速度aa：大小未知，为所要求的量， 方向沿直线AB ，假设向下。 相对加速度切向分量art：大小未知，垂直于 OA，假设指向右下。 牵连加速度ae： ae= a ，沿水平方向。 相对加速度法向分量arn： arn = vr 2 / R，沿 着OA，指向O。 A B v a n φ R O ae aa ? 点的合成运动 * 例 题 6 ? 例题 根据加速度合成定理 上式投影到法线 n 上，得 解得杆AB在图示位