2020自动控制原理习题及解答.docx

自动控制原理习题及其解答 第一章(略) 第二章 例2-1 弹簧，阻尼器串并联系统如图 2-1示，系统为无质量模型，试建立 系统的运动方程。 解：(1)设输入为 屮，输出为 屮。弹簧与阻尼器并联平行移动。 列写原始方程式，由于无质量按受力平衡方程，各处任何时刻，均满 足 F 0，则对于A点有 其中，Ff为阻尼摩擦力，Fki, Fk2为弹性恢复力。 写中间变量关系式 消中间变量得 化标准形 其中:T 5 为时间常数，单位［秒］。 Ki K2 K K1为传递函数，无量纲。 Ki K2 例2-2 已知单摆系统的运动如图 2-2示。 写出运动方程式 求取线性化方程 解：(1)设输入外作用力为零，输出为摆角 ，摆球质量为 m (2)由牛顿定律写原始方程。 其中，丨 其中，丨为摆长，丨 为运动弧长，h为空气阻力 图2-2 单摆运动 （3） 写中间变量关系式 式中，a为空气阻力系数I —为运动线速度。 dt （4） 消中间变量得运动方程式 (2-1)d2 d (2-1) ml —2 al mg sin dt2 dt 此方程为二阶非线性齐次方程 （5）线性化 由前可知，在 =0的附近，非线性函数 sin ?，故代入式（2-1 ）可得线 性化方程为 例2-3已知机械旋转系统如图 2-3所示，试列出系统运动方程。 解：（1 ）设输入量 图2-3机械旋转系统 作用力矩 M，输出为旋转角 速度 。 （2） 列写运动方程 式 式中，f为阻尼力矩，其大小与转速成正比。 （3） 整理成标准形为 此为一阶线性微分方程，若输出变量改为 ，则由于 代入方程得二阶线性微分方程式 例2-4设有一个倒立摆安装在马达传动车上。如图 2-4所示 摆杆围绕重心 摆杆围绕重心 图 2-5 隔离体受力图 A点转动方程为: 摆杆围绕重心 摆杆围绕重心 图 2-5 隔离体受力图 A点转动方程为: 倒立摆是不稳定 图 2-4 倒立摆系统 的，如果没有 适当的控制力作用在 它上面， 它将 随时可能向任何方向 倾倒，这里只 考虑二维问题， 即认为 倒立摆只在 图 2-65 所示平面内运 动。控制力 u 作用于小车上。 假设摆 杆的 重心位 于其几何中心A。试求 该系统的运 动方程式。 解：（1）设输入为作用力u,输出为摆角 。 （2）写原始方程式，设摆杆重心 A的坐标为（X y）于是 Xa— X+1 sin Xy = l cos 画出系统隔离体受力图如图 2－5 所示。 (2- (2- (2- (2- d2 dt"VI sin d2 dt" VI sin Hl cos (2-2) 式中，J为摆杆围绕重心A的转动惯量。 摆杆重心A沿X轴方向运动方程为: d 2 m—- (x I sin ) H dt2 3) 摆杆重心A沿y轴方向运动方程为: m-dy(lcos ) V mg dt2 小车沿x轴方向运动方程为: sin 和方程(2-2),方程(2-3 sin 和 cos项，所以为非线性微分方程组。中间变量不易相消。 (3)当 很小时，可对方程组线性化，由sin Q ,同理可得到cosQ 1则 方程式(2 — 2)式(2 -3)可用线性化方程表示为： 用S2码的算子符号将以上方程组写成代数形式，消掉中间变量 V、H、X得 dt2 将微分算子还原后得 此为二阶线性化偏量微分方程。 例2-5 RC无源网络电路图如图2-6所示，试采用复数阻抗法画出系统结 构图，并求传递函数 U(s)/ U(s)。 解：在线性电路的计 图2-6 RC无原网络 算中，引入了复阻抗的概念，则 电压、电流、复阻抗 之间的关系，满足广义的欧姆定 律。即: 如果二端元件是电阻 R电容C或电感L,则复阻抗Z(s)分别是R 1/Cs或L s。 用复阻抗写电路方程式： 将以上四式用方框图表示，并相互连接即得 RC网络结构图，见图2-6 (a) 求传递程见图2(d)、⑷用直接由写出传 求传递 程见图2 (d)、 ⑷用 直接由 写出传 图2-6 RC无源网络结构图 图化简法 函数的过 —6 (c)、 (e) o 梅逊公式 图 2-6(b) 递函数 UC UC(s)/ U(s) o (c) 独立回路有三个：回路相互不接触的情况只有 独立回路有三个： 回路相互不接触的情况只有 (d) Li和L2两个回路。则 由上式可写出特征式为: 通向前路只有一条 由于G与所有回路L 由于G与所有回路Li, L2, △ i=1 代入梅逊公式得传递函数 例2-6有源网络如图2-7所示，试用复阻抗法求网络传递函数， 并根据求 得的结果，直接用于图 2-8所示PI调节 图2-8 PI调节器 器，写出传递函数。 图2-7 有源网络 解：图2-7中Z和乙表示运算放大器外 部电路中输入支路和反馈支路复阻抗， 假设A 点为虚地，即0，运算放大器输入阻抗很大，可略去输