实验控制系统稳定性分析的matlab实现.docx

实验控制系统稳定性分析的MATLA实现 一、 实验目的 熟悉MATLAB的仿真及应用环境 在MATLA啲环境下研究控制系统稳定性 二、 实验内容和要求 学会使用MATLAB中的代数稳定判据判别系统稳定性 学会使用MATLAB中的根轨迹法判别系统稳定性 学会使用MATLAB中的频域法判别系统稳定性 三、 实验主要仪器和材料 1、 PC 1 台 2、 实验软件： MATLAB 四、 实验方法，步骤及结果测试 一)用系统特征方程的根判别系统稳定性： 设系统特征方程为 s5 s4 2s3 2s2 3s 5 0, 计算特征根并判别该系统的稳定 性。在 command widow 窗口输入下列程序，并记录输出结果。 >> p=[1 1 2 2 3 5]; >> roots(p) ans = + + >> ）用根轨迹法判别系统稳定性：对给定的系统的开环传递函数，进行仿真。 0 25s 1 1.某系统的开环传递函数为 G(s)= ,在comma nd wi ndow窗口输入程序，记录 s(0.5s 1) 系统闭环零极点及零极点数据，判断该闭环系统是否稳定。 >> clear >> n1=[ 1]; >> d1=[ 1 0]; >> s1= tf( n1,d1); >> sys=feedback(s1,1); >> P={1};p=roots(P) >> pzmap(sys) >> [p,z]=pzmap(sys) z = -4 >> 零、极点图 o.a■O04Pole*Zero 恫紳os0.4-Q.2-G 4-OS-3.5-1 o.a ■O04 Pole*Zero 恫紳 os 0.4 -Q.2 -G 4 -OS -3.5 -1 ■' ' f?eal 嶽陆 根据图可知：系统稳定 2.某系统的开环传递函数为G(s)= , 在 comma nd wi ndow 2.某系统的开环传递函数为 s(s 1)(0.5s 1) K的取值范围。 K的取值范围。 >> clear n=[1];d=co nv([1 1 0],[ 1]); sys=tf( n, d); rlocus(sys) [k,poles]=rlocfi nd(sys) Select a point in the graphics wi ndow selected_po int = 0 + poles = >> 根轨迹图 A -3 -2 -1 D Re^l Axis： 4 3 O 稳定时K的取值范围为（0 ,］。 三）频率法判别系统稳定性：对给定的系统的开环传递函数，进行仿真。 1.已知系统的开环传递函数G(s)= 1.已知系统的开环传递函数 G(s)= ^5(0-2S 1) s(s 16s 100) 在comma nd wi ndow窗口输入程序, 用bode图法判断稳定性，记录运行结果，并用阶跃响应曲线验证（记录响应曲线） 1）绘制开换系统bode图，记录数据。 >> num=75*[0 0 1]; >> den=conv([1 0],[1 16 100]); >> sys=tf(num,den); >> [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(sys) Gm = Inf Pm = Wcg = Inf Wcp = >> margin(sys) 伯德图 Boce DiagrainGm = Boce Diagrain Gm = !n1f 日日(at Inf rad/sec) , Prn= 91 .7 de弓(at 0.757 r^d/aec) 20 0 莎 ^80 -100 ■45 -90 -135 -■iso 10_1 10° 1O1 103 1O? Frequency (rad/secj 2)绘制系统阶跃响应曲线，证明系统的稳定性。 >> num=75*[0 0 1]; >> den=con v([1 0],[1 16 100]); >> s=tf( nu m,de n); >> sys=feedback(s,1); >> t=0::30; >> step(sys,t) >> 阶跃响应图 Step Respcnsre 根据图可知，系统是稳定的。 2.已知系统开环传递函数 G(s)= 2 10000 ,在commandwindow窗口输入程序，用 s(s 5s 100) Nyquist图法判断稳定性记录运行结果，并用阶跃响应曲线验证(记录响应曲线) 。 1)绘制Nyquist图，判断系统稳定性。 >> clear >> num=[10000]; >> den=[1 5 100 0]; >> GH=tf( num,de n); >> nyquist(GH) >> 奈奎斯特图 100 so so 4D 20 Nyquisl DiajraiTi 0 -20 TO -GO