阶跃响应性能指标讲课稿.pptVIP

阶跃响应性能指标;系统特性方程的根（即闭环极点）;二.劳斯(Routh)稳定判据;? 系统稳定的充分必要条件: ;三.劳斯稳定判据的应用 ;[例]解:Routh表第一列元;用ε代表0, 此时有一虚根存在;系统不稳定，若要了解根的分布则;[例] 开环传递函数 ;例 （哈尔滨工业大学2000年;例 （华东理工大学2000年）;第四次作业P133 3;第二节 典型输入信号和阶跃响;二. 阶跃响应的性能指标误差带;第三节 一阶系统的动态性能指;二.一阶系统的动态性能指标 ;第四节 二阶系统的动态性指标;当 时当 ξ;1C(t)t;二、二阶系统的动态性能指标C(;１上升时间则峰值时间２解得： ;3最大超调量;调节时间 由于 ;时化成两个一阶惯性环节串联 过;[例] 控制系统如图，求+-R;无标题;第五次 作业P134 ;作业三 P60 2-12解 ;欠阻尼二阶系统的动态性能指标;例2（P88 例3-12）图3;根据终值定理;例3（大连理工大学2001年）;根据终值定理;第五节 高阶系统的动态性能一;o闭环主导极点闭环主导极点决定;[例] 闭环控制系统的传递函数;第六节　稳态误差分析一、稳态误;开环传递函数由终值定理：;二、控制系统的型别开环传递函数;三. 给定输入信号作用下系统;2.单位斜坡函数输入(单位速度;输入信