FANUC工业机器人离线编程与仿真 相关知识 3.实操部分操作.docx

PAGE 1 PAGE 1 实操部分操作 文件的导入 1.将可用的USB插入TP上的接口（注：系统重装盘无用）。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 1 插入USB 2.点击MENU将光标移动到7文件，选择文件然后ENTER。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 2 添加文件 3.进入下图所示界面后，点击F5工具，选择1切换设备然后ENTER。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 3 切换设备 4.进入下图所示界面后，点击F1类型，将光标移动到7 TP上的USB然后ENTER。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 4 选择USB 5.将光标移动到8 TP（所有TP程序）上，ENTER。会出现自己放在USB里的文件名，将光标移到所需的文件上，点击F3 加载，当提示加载成功时操作完成。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 5 选择TP文件 6.点击SELECT返回程序选择界面，这里我们可以看到加载完成的文件P154F1，ENTER进入查看程序。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 6 选择程序 7.进入程序后能看到如图所示的界面。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 7 查看程序 坐标系的建立（该方法适用于抓手非倾斜的情况） 8.按照学过的三点法，六点法，建立工具、用户坐标系。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 8 创建坐标系 9.将工具、用户坐标系的W/P/R都设为0 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 9 设置坐标系 程序偏移的设置（方法一） 10.直接改变用户坐标系的X/Y/Z，然后单步运行程序11行的LP[2]点，观察机器人所加持的笔所移动的位置，调整X/Y/Z运行程序将笔移动到纸面，将要写字的第一点。（此方法使用时在仿真中一定要设好用户坐标系，否则使用此方法会很麻烦。） 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 10 坐标系偏移（1） 程序偏移的设置（方法二） 11.点击MENU。选择1 实用工具，4 程序偏移，ENTER进入。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 11 程序偏移（1） 进入后，可看到下图界面，先改变新程序的名称（例：P154F1-BP154F1),然后按箭头转到下一页。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 12 程序偏移（2） 到下一页后，点击NEXT，可以看到界面底部出现直接点击F2，选择直接输入偏移量。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 13 程序偏移（3） 进入此界面，输入X/Y/Z的偏移量完成后，点击F2 执行。然后点击SELECT返回程序选择界面，选择刚刚新建的程序。如程序运行偏移不对，则可删除新程序，返回原程序重新输入偏离量，然后执行。（对X/Y/Z偏移量的设置见下图） 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 14 程序偏移（4） 15.对X/Y/Z的偏移需要将原程序里的X/Y/Z坐标偏向机器人手抓现在所在的坐标，如图例：(X:181.829--81.818)偏离量为：-100.011，Y/Z轴操作相同。（注：先将笔移动到纸面，开始作图的第一点。） 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 15 程序偏移（5） 运行调试程序 16.运行程序，观察轨迹是否正确，在连接处有没有抬起笔。如有错误调整程序，再次运行。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 16 实操运行（1） 17.检查无误后，画出完整的轨迹，写字项目完成。 图3- SEQ 图3- \* ARABIC 17 实操运行（2）