毕业论文——直角坐标型机械手 刘振略 09124059.doc

PAGE 毕业论文 气动直角坐标型搬运机械手设计 Design of pneumatic rectangular coordinate handling manipulator 学 院： 工学院 系 别： 机电系 专业年级： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 学 号： 指导教师： PAGE I 气动直角坐标型搬运机械手设计 摘 要 本次毕业设计题目为面向包装生产线的气动直角坐标型搬运机械手设计，为对题目的进一步细化以明确设计内容，设计初始阶段设定了一个更为明确的工作条件：包装生产线中玻璃瓶饮料装箱过程中搬运动作的实现，具体的工作描述为：规格500ml的常见啤酒装箱的实现，12瓶装每箱，手部实现模块化，有可拆卸性及与相同模块一定的互换性。本论文为本次设计的技术说明书，论文包括一些基本的机械手知识介绍和对设计题目的经一步细化确定及整个设计的完整过程。设计先从手部的结构及整体的架构开始，完成手部设计（确定负载为进一步气缸选型），整体架构设计（确定行程为进一步气缸选型）后，进而进行气缸的选型，气动回路的设计及电磁阀等控制元件的选择，最后选择PLC进行流程分析编写梯形图及程序，完成整体的设计，最后进行各部分检测优化，完成全部设计。 关键词：机械手 气动 包装生产线 直角坐标型 PLC Design of pneumatic rectangular coordinate handling manipulator Abstract The topic of this graduation project is to design a pneumatic rectangular coordinate handling manipulator cater to packaging production line. To make the topic be clearer, before the design going on, clearer work condition has been setting. The manipulator is use for binning glass bottles of drink. More specific work descriptions is, common beer of 500 ml, 12bottles one time, the hand module is detachable and interchangeable. This dissertation is the technical specification of the design. It includes some basic knowledge of handling manipulator; crystallize the topic and design content and the hold design process. The design starts from hand’s structural analysis and overall structure design. After this is the selection of cylinder stator and pneumatic circuit designing, and then choice PLC to compiling ladder diagram. At last, checking the whole design and optimize the design. Keywords：manipulator pneumatic packaging production line rectangular coordinate PLC  目录 TOC \o 1-2 \h \z \u 摘 要 I Abstract II 目 录 III 第一章、概述 3 第二章、工业机械手 3 2.1机械手的简介 3 2.2工业机械手的组成 3 2.3机械手的运动和分类 3 2.4机械手的主要参数 3 第三章、机械结构设计与驱动气缸的选择 3 3.1设计内容的明确及机械手参数设定