第3章自动控制系统的数学模型.ppt

核桃仁 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 系统的开环传递函数是正向通道传递函数与反向通道传递函数的乘积。 ——正向通道传递函数 ——反向通道传递函数 * 例2-12 无交叉局部反馈系统 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 例2-13 有交叉局部反馈系统 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 4. 系统闭环传递函数 定义： 在初始条件为零时，系统的输出量与输入量的拉氏变换之比称为系统的闭环传递函数，用 表示。 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 * 对于单位反馈系统，有 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 5.系统对给定作用和扰动作用的传递函数 原则：对于线性系统来说，可以运用叠加原理，即对每一个输入量分别求出输出量，然后再进行叠加，就得到系统的输出量。 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 （1）只有给定作用时 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 （2）只有扰动作用时 * 3.5系统传递函数和结构图的等效变换 （3）两个输入量同时作用于系统 * 3.6 信号流图 信号流图是一种用图线表示线性系统方程组的方法。 1.信号流图中的术语 (1)源点 只有输出支路的节点称为源点或称为输入节点。它一般表示系统的输入