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第4章 复域分析法——根轨迹法
Chapter 4 The Root Locus Method
4.1 根轨迹与根轨迹方程(Root Locus & its Equations)
4.1.1 根轨迹的概念(The Root Locus Concept)
根轨迹——指系统中某个参数变动时闭环特征根在s平面上移
动的轨迹(The root locus is the path of the roots of the
characteristics equation traced out in the s-plane as a system
parameter is changed)
Sample Problem 4.1: A single-loop system shown in Figure 4.1
R(s) K C(s)
s(0.5s 1)
-
系统开环传递函数 2K
(Open-loop transfer function) s(s 2)
系统开环增益(Where K is the gain of open-loop system)
开环极点(Poles)：p =0, p =2，开环无零点( No zeros)
1 2
闭环传递函数(Closed-loop transfer function) ：
C(s) K K
(s) 2
R(s ) s (0.5s 1) K 0.5s s K
闭环特征方程(Closed-loop system characteristic equation) ：
闭环特征根表达式:
(The characteristic roots)
When gain K is varied from zero to an infinitely large positive value,
the roots s , s can be calculated and plotted as shown in Fig.4-2
1 2
K j G1=tf(1,[0.5 1 0]);
rlocus(G1);
K =2.5 2
2
K =1 1 1.5
1
K =0 K =0.5 K =0
0.5
s
-2 -1
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