S12单片机模块应用及程序下载调试.doc

S12单片机模块应用及程序下载调试 更新时间：2006-6-20 14:20:00 作者：安鹏?马伟 来源：不详 点击： 538 ?清华大学Freescale单片机/DSP应用开发研究中心? 安鹏 马伟摘要：本文对邀请赛选用的主控芯片MC9S12DG128单片机的一些外围接口模块作了介绍，包括功能上的描述和例程及初始化的过程，对一些参赛队伍中遇到的Flash锁死问题也提供了解决的方案。 关键字：?MC9S12DG128；CodeWarrior；TBDML；Flash解密 ??? 本次智能车邀请赛采用的MC9S12DG128（以下简称DG128）是Freescale公司推出的S12系列单片机中的一款增强型16位单片机，片内资源丰富，接口模块包括SPI、SCI、IIC、A/D、PWM等，在汽车电子应用领域具有广泛的用途。DG128在Flash存储控制及加密方面也有很强的功能，加解密可配合第三方软件使用。 ??? DG128单片机采用增强型16位HCS12?CPU，片内总线时钟最高可达25MHz；片内资源包括8K?RAM、128K?Flash、2K?EEPROM；?SCI、SPI、PWM串行接口模块；脉宽调制模块（PWM）可设置成4路8位或者2路16位，逻辑时钟选择频率宽。它包括两个8路10位精度A/D转换器，控制器局域网模块（CAN），增强型捕捉定时器并支持背景调试模式。DG128有112-pin和80-pin两种封装形式，80-pin封装的单片机没有引出用于扩展的端口，只引出了一个8路A/D接口。 常用接口模块及外部应用 ??? PWM（Pulse?Width?Modulate）模块：PWM脉宽调制波是一种可用程序来控制波形占空比、周期、相位的波形。它在电机驱动、D/A变换等场合有着广泛的应用。本次大奖赛使用的电机驱动芯片为MC33886，其输入信号即为一路PWM信号。MC33886根据PWM信号的周期和占空比来控制电机的转向和速度。大奖赛中使用的舵机也是用PWM来控制的。PWM信号的周期大于某一域值后可驱动舵机工作，保持周期、调节PWM的占空比即可调节舵机的转动方向。在没有电机、舵机的具体参数的情况下，可写一个可调周期、占空比的PWM输出程序进行测试。 ????A/D（Analog/Digital）模块：A/D模数转换模块内部可分为三个部分：IP总线接口、转换模式控制/寄存器列表、自定义模拟量。IP总线接口负责该模块与总线的连接，实现A/D模块和通用I/O的目的。转换模式控制寄存器列表中有控制该模块的所有的寄存器。自定义模拟量负责实现模拟量到数字量的转换。为了与外部信号同步进行A/D转换，A/D有一个外部触发转换通道，用户可以选择触发方式（沿触发、电平触发）。 ??? A/D模块设有时钟分频机制。需要用户注意的是，A/D模块的最大转换时钟为2MHz，最小转换时钟为500KHz，用户需要查看自己芯片的内部总线时钟，必须使得分频以后的转换时钟处于两者之间，否则可能得不到正确的转换结果。用户可以设定转换结果为有符号或是无符号数。比如，对于Vrh为5.12v，Vrl为0v时，输入5.12V，8位有符号的结果是-$7F，无符号的结果是$FF。A/D模块允许设置顺序转换，最大的顺序转换序列长度是8。 ????大奖赛中车模对跑道的识别有可能会用到A/D模块，识别电路的前端数据采集系统有很多种实现方案，如红外发光二极管或是CMOS摄像头来进行数据采集。 Codewarrior软件使用 ??? 大赛中采用Codewarrior?3.1?for?HCS12作为推荐的程序编译软件。CodeWarrior?for?S12”?是面向以HC12或S12为CPU的单片机嵌入式应用开发的软件包。包括集成开发环境IDE、处理器专家库、全芯片仿真、可视化参数显示工具、项目工程管理器、C交叉编译器、汇编器、链接器以及调试器。在Codewarrior软件中可以使用汇编语言或C语言，以及两种语言的混合编程。 ????工程建立以后，需要定义装载地址。default.prm文件用于定义目标代码的装载地址，用户应当根据使用单片机的内存分配情况修改这个文件。CodeWarrior?自动生成的?.prm?文件默认MC9S12DG128?的RAM?在： ?????RAM?=?READ_WRITE?0x0400?TO?0x1FFF; ?????这个默认区间必须修改，因为在这一空间有?1K?的I/O?寄存器空间?和2K?EEPROM?空间。使用默认定义会丢失1K?RAM?和?2K?EEPROM。 我们在监控程序中修改RAM空间： ?????RAM?=?READ_WRITE?0x2000?TO?0x3FFF; ?????当然也可以修改到：