频域分析法教学教材.ppt 85页

频域分析法;一、控制系统在正弦信号作用下的稳态输出;输出;同理;式中;二、频率特性的定义;例子 以RC网络为例;三、频率特性的几种表示方法;图5－2 RC网络的幅频特性和相频特性;图5－3 RC网络的幅相特性曲线;2。对数频率特性;图5－4 对数坐标刻度图;注意;§5－2 典型环节的频率特性;图5－5 比例环节的频率特性曲线;二、积分环节;图5－6 积分环节的幅频、相频、幅相特性曲线;2、对数频率特性;三、惯性环节（一阶系统）;图5－8 惯性环节的幅频、相频、幅相特性曲线;2、对数频率特性;图5－9 惯性环节的对数频率特性曲线;四、振荡环节（二阶系统）;1、幅频特性、相频特性、幅相特性;图5－11 ;图5－12 振荡环节的幅相特性;2、对数频率特性;五、微分环节;六、一阶微分环节;七、二阶微分环节;图5－17 二阶微分环节的对数频率特性;八、一阶不稳定环节;非最小相位环节;九、延迟环节;35;§5－3 系统的开环频率特性;系统开环幅频与相频分别为;1、开环幅相特性曲线;（2）当;（3）当;2、系统开环幅相的特点;二、开环对数频率特性曲线的绘制;例5－1; 开环由三个典型环节组成，每个环节的对数幅频与相频特性均是已知的。将各环节的对数幅频与相频曲线绘出后，分别相加即得系统的开环对数幅频及相频。;例5－2;绘制开环系统的伯德图;§5－4 频率稳定判据;开环传递函数;将F(s)写成零、极点形式，则;1、幅角原理;由;2、奈式判据;s—闭环传递函数在s右半平面的极点数。（ 的零点数） p—开环传函在s右半平面的极点数。 N— 绕 点逆时针转的次数。 若为顺时针转则应为 ;例5－6;分别作出K=0.5和K=2时开环幅相特性曲线;二、对数频率稳定判据;图5－34 幅相曲线（a)及对应的对数频率特性曲线(b);系统闭环稳定的条件是： 在开环对数幅频 的频段内，对应的开环对数相频特性曲线对 线的正、负穿越次数之差为 。即 为系统开环传递函数位于 右半平面的极点数。 ;例5－8;解：绘制系统开环对数频率特性如图。;例5－10;解：绘制系统开环对数频率特性如图;在 处振荡环节的对数幅频值为;三、稳定裕度——衡量闭环系统稳定程度??  指标。;对数图上 时的;图5－39 相稳定裕度和模稳定裕度;一般要求;§5－5 系统闭环频率特性与阶跃响应的关系;图5－41 由开环幅相特性曲线确定闭环频率特性;一、等M圆图和等N圆图;令M为常数，得到等M圆图;因此 ;令N为零，得到等N圆图;二、尼科尔斯图（N.b.Nichols);作变换得;图5－45 尼科尔斯图;三、利用闭环幅频特性分析和估算 系统的性能;1、定性分析;§5－6 开环频率特性与系统阶跃响应的关系;低频段通常是指 的渐近曲线在第一个转折频率以前的区段， 这一段的特性完全由积分环节和开环增益决定。 ;二、中频段;三、高频段;重点掌握;本章知识点及主要线索;此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢