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1 ．插补的概念 在数控加工中，一般已知运动轨迹的起 点坐标、终点坐标和曲线方程，如何使切削 加工运动沿着预定轨迹移动呢？ 数控系统根 据这些信息实时地计算出各个中间点的坐标， 通常把这个过程称为 “ 插补 ”。 { 逐点比较插补法 数值积分插补法 数据采样插补法 方法 2.1.3 插补基本知识 2. 逐点比较插补法 所谓 逐点比较插补法 ，就是机床每 走 到 一个坐标位置，都要和给定的轨迹上的坐标 值 比较 一次， 看 实际加工点在给定轨迹的什 么位置， 判断 其 偏差 ，然后决定下一步的走 向，如果加工点走到图形外面去了，那么下 一步就要向图形里面走；如果加工点在图形 里面，那么下一步就要向图形外面走，以缩 小偏差。 逐点比较法是以 阶梯折线 来逼近直线和 圆弧的。 最大偏差 不超过一个 脉冲当量 ，因 此，只要把脉冲当量控制的足够小，就能达 到 加工精度 的要求。 3. 偏差计算公式 偏差计算是逐点比较法关键的一步。下面以第 Ⅰ 象限直线为例导出其 偏差计算公式 。 图 2-11 直线插补过程 如图 2-11 所示动点与直线位置关系。第一象限直线 OE ，起点 O 为坐标原点，用户编程时，给出直线的终点 坐标 E （ X e ， Y e ），直线方程为 X e Y － Y e X ＝ 0 (2-1) 直线 OE 为给定轨迹， P （ X ， Y ）为动点坐标，动 点与直线的位置关系有 三种情况：动点在直线上方、直 线上、直线下方。 （ 1 ） 若 P 1 点在直线上方，则有： X e Y － XY e >0 （ 2 ） 若 P 点在直线上，则有 ： X e Y － XY e ＝ 0 （ 3 ）若 P 2 点在直线下方，则有 ： X e Y － XY e <0 因此，可以构造 偏差函数 为 ： F ＝ X e Y － Y e X 对于第一象限直线，其偏差符号与进给 方向的关系为： ①当 F ＝ 0 时，表示动点在 OE 上，如点 P ， 可向＋ X 向进给，也可向＋ Y 向进给。 ②当 F>0 时，表示动点在 OE 上方，如 点 P1 ，应向 ＋ X 向进给。 ③当 F<0 时，表示动点在 OE 下方，如 点 P2 ，应向 ＋ Y 向进给 。 这里规定动点在直线上时，可归入 F >0 的情况一同考虑。插补工作从 起点开始，走 一步，算一步 , 判别一次，再走一步 ，当沿 两个坐标方向走的步数分别等于 X e 和 Y e 时， 停止插补。下面将 F 的运算采用递推算法予 以简化，动点 P i ( X i ， Y i ) 的 F i 值为： F i ＝ X e Y i － Y e X i (1) 若 F i ≥0 ，表明 P i ( X i ， Y i ) 点在 OE 直 线上方或在直线上， 应沿＋ X 向走一步 ，假 设坐标值的单位为 脉冲当量 ，走步后新的坐 标值为 （ X i+1 ， Y i+1 ）， 且 X i+1 = X i +1 ， Y i+1 = Y i , 新点偏差 为： (2-3) (2) 若 F i <0 ，表明 P i （ X i ， Y i ） 点在 OE 的下方， 应向＋ Y 方向进给一步 ，新点坐标 值为 (X i+1 ， Y i+1 ) ，且 X i+1 =X i , Y i+1 ＝ Y i ＋ 1 ， 新点的偏差 为： 即： (2-4) 在插补计算、进给的同时还要进行终点判别。 设置一个 长度计数器 ，从直线的起点走到终点， 刀具沿 X 轴应走的步数为 X e ，沿 Y 轴走的步数为 Y e ，计数器中存入 X 和 Y 两坐标进给步数总和 ∑ ＝ ∣ X e ∣ ＋ ∣ Y e ∣ ，当 X 或 Y 坐标进给时，计数长 度减一，当计数长度减到零时，即 ∑ ＝ N 时，停 止插补，到达终点。 4 ．终点判断 5 ．插补计算过程 （ 1 ）偏差判别： 根据偏差值确定刀具位置是在 直线的上方（或线上），还是在直线的下方。 （ 2 ）坐标进给： 根据判别的结果，决定控制哪 个坐标（ x 或 y ）移动一步。 （ 3 ）偏差计算： 计算出刀具移动后的新偏差， 提供给下一步作判别依据。根据式（ 2-3 ）及式（ 2-4 ） 来计算新加工点的偏差，使运算大大简化。但是每一 新加工点的偏差是由前一点偏差 推算出来的，并且 一直递推下去，这样就要知道开始加工时那一点的偏 差是多少。当开始加工时，我们是以人工方式将刀具 移到加工起点，这一点当然没有偏差，所以开始加工 点的 F ＝ 0 。 （ 4 ）终点判别： 在