(完整版)牛顿—欧拉方程 .pdfVIP

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2020-12-01 发布于河北
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(完整版)牛顿—欧拉方程 .pdf

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牛顿 -欧拉方程欧拉方程 (Euler equations)，是欧拉运动定律的定量描述，欧拉运动定律是牛顿运动定律的延伸，在牛顿发表牛顿运动定律超过半个世纪后，于 1750年，欧拉才成功的用欧拉方程表述了该定律： ? -1 ?? ? ? ?? = ?? [?? - ?? ×( I ?? )] ?? ?? ?? ?? ?? ?? 该方程是建立在角动量定理的基础上的描述刚体的旋转运动时 ′ 刚体所受外力矩 ??与角加速度 ??的关系式，大多时候可简写成 : ′ ?? = [?? + (?? - ?? )?? ?? ]/?? ?? ?? ???? ???? ?? ?? ???? ′ ?? = [?? + ( ?? - ?? ) ?? ??]/?? ?? ?? ???? ???? ?? ?? ???? ′ ?? = [?? + (?? - ?? )?? ?? ]/?? ?? ?? ???? ???? ?? ?? ???? 其中，?? ,?? ,?? 分别为刚体坐标系 ??下三个轴的所受的外力矩， ?? ?? ?? ?? ?? , ?? ,?? 分别为刚体三个坐标轴的转动惯量 (刚体坐标系下 ??) 。 ???? ???? ???? ?? 欧拉方程通常与牛顿的平移运动方程被一起写出，称为牛顿 -欧拉方程 (Newton- Euler equations)： ( ) ????= ????(??) ?? ? ? ? ?? = ?? ×( I ?? ) + I ?? ?? ?? ?? ?? ?? ?? 这里对牛顿的平移运动方程不赘述，只对欧拉方程进行讨论。 1. 单质点角动量定理质点旋转时，有动量定理： ??(???? ) ??= ???? 对两边叉乘质点位置矢量 ??： ??(???? ) ??×??= ??× ???? 观察： ??(??×???? ) ??(???? ) ????