PAPARAZZI开源飞控入门不完全手册(50修正版).pdf

PAPARAZZI 开源飞控入门不完全手册(5.0 修正版) /********************************************************** *版权由原作者所有，转载请声明 *原作者: ZERO （317027940 ） *修改者: 泪弹红笺（liruizhi1996314@ ） *版本: V2.0 *完成日期: 14/1/28 *说明: 5.0 修正版 写在前面：几个PPZ 交流群5436583115083649,122794244 中文论坛: /bbs/forum.php Wiki( 中文): /wiki/Main_Page 新人常遇见问题的总结: /bbs/forum.php 相关视频地址：/playlist_show/idhtml /bbs/forum.php?mod=viewthreadtid=747460highlight=papa ***********************************************************/ 目录 本手册主要是针对刚刚入手Paparazzi 硬件及准备研究Paparazzi 的童鞋 准备的。手册主要以中英文wiki 、各位资深玩家的帖子等为基础结合个人的 有限经验对Paparazzi 软硬件进行相关的总结。以Lisa/M 2.0 为模板，主要介 绍入门的相关操作等。希望对于刚刚接触的童鞋会有一点帮助，以便能在研 究Paparazzi 飞控方面有更大的提升。对于更多高级应用，比如说相机的控制 等，期待与大家的共同研究！ 1、认识Paparazzi Lisa/M V2.0 及Aspirin IMU 1. 认识Paparazzi Lisa/M V2.0 国内玩家接触最多的Paparazzi 的板子应该就是Lisa/M V2.0 。Lisa/M 与 其他的轻量Paparazzi 硬件版本比较有更多的接口和更强的兼容功能（兼容固 定翼和多轴）。与高配版本比较有很高的性价比。所以Lisa/M 是我们最经常 制作和使用Paparazzi 硬件。下面主要介绍一下Lisa/M V2.0 主板相关信息： ①主板简介： 如图所示，板正面带有气压计 BMP085 。在工作情况下会使用这个气压 计检测飞行时的相对高度。主板的主控芯片为STM32f105RCT6 。板子背面带 有一个焊接Aspirin IMU 的焊盘。除此之外，板上还有多个可配置的led 等设 备。下面会详细介绍相关接口等的 1 第一张是端子及线,第二张是主控板备用件和备用电阻 2 中控板靓照 用途及连接方式。 3 ②硬件接口的布局： ③飞控与的连接方式(注意看下图的tx 与rx) ： 注意：以下几个示意图没有示意怎么连接 PPM 解码板 后续有相关说明 专门介绍。 固定翼连接方式： 此为正常四个舵机的连接方式，也可用3 个舵机输出口副翼使用Y 线连 4 接连接。飞翼使用两个舵机。只要连接两个舵机。无论哪一种机型，电机并 不一定非要连接到第一个接口，需要根据配置文件来连接，既是 rc_commands 这一行。 多旋翼连接方式： 5 ④PPM 解码板及遥控接收机的连接： PPM 接口默认输入为SEVER6(S6)，也可以通过配置文件设置为UART1 接口（原卫星控接收机）。 PPM 板如何与Lisa/M 连接见如图： 具体相关 信息参见 我 写 的 《PPM 解 码板使用 简单教程》 如果