2020工业机器人仿真模拟技术 1.pptVIP

则式 （ 4 ），式（ 5 ）可以写成标准形式的状态方程 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( t t t t t t Du Cx y Bu Ax x ? ? ? ? ? （ 6 ） 二、虚拟样机技术 4.3 状态方程 建立系统状态方程模型的一般步骤为： 二、虚拟样机技术 4.3 状态方程 原始微分方程 建立状态变量的 一阶微分方程组 标准状态方程 1) 状态向量的元素是一组独立的状态变量。 2) 对于一个系统，其状态向量的选择不是唯一的。 例如，若原来选择的系统的状态向量为 x ，它满足式（ 6 ） 所示的状态方程，那么若选择 其中 P 为 n× n 阶非奇异矩阵，则 也可以作为系统的状 态向量。显然， 的分量是 x(t) 的分量的线性组合。 容易求得关于 的状态方程为 状态方程具备下列性质： ) ( ) ( t t Px x ? ) ( t x ) ( t x ) ( t x 二、虚拟样机技术 4.3 状态方程 输出方程为 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1 t t t t x t t t Du x C Du CP Du Cx y ? ? ? ? ? ? ? 其中 1 1 , , ? ? ? ? ? CP C PB B PAP A ) ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( ( ) ( 1 t t x t u t x t u t x