现在控制理论第四章.pptVIP

63 证明 只证充分性。设选取李氏函数为 v [ x ( k ), k ]= x T ( k ) P ( k ) x ( k ) 因为 P ( k ) 是正定的实对称矩阵， v [ x ( k ), k ] 是正定的。 ? v [ x ( k ), k ]= v [ x ( k + 1 ), k + 1 ] ? v [ x ( k ), k ] = x T ( k +1 ) P ( k + 1 ) x ( k+ 1 ) ? x T ( k ) P ( k ) x ( k ) = x T ( k ) G T ( k+ 1, k ) P ( k + 1 ) G ( k+ 1, k ) x ( k ) ? x T ( k ) P ( k ) x ( k ) = x T ( k )[ G T ( k+ 1, k ) P ( k + 1 ) G ( k+ 1, k ) ? P ( k )] x ( k ) = x T ( k )[ Q ( k )] x ( k ) Q ( k )= ? [ G T ( k+ 1, k ) P ( k + 1 ) G ( k+ 1, k ) ? P ( k )] 由渐近稳定的充分条件当 P ( k )0 正定时， Q ( k ) 必须是 正定的，才能使 ? v [ x ( k ), k ] 0 [ 证毕 ] 64 2 . 判断的一般步骤 1 ）确定系统的平衡状态。 2 ）任选正定对称矩阵 Q ( k ) ，代入矩阵方程 G T ( k+ 1, k ) P ( k + 1 ) G ( k+ 1, k ) ? P ( k ) = ? Q ( k ) 解出矩阵 P ( k +1) 。该方程为矩阵差分方程，其解的 形式为 3 ）判断 P ( k +1) 的正定性，若正定，则系统是渐近 稳定的，且李氏函数为 v [ x ( k ), k ]= x T ( k ) P ( k ) x ( k ) ) 1 , 0 ( ) 0 ( ) 1 , 0 ( ) 1 ( T ? ? ? ? k k k G P G P ) 1 , ( ) ( ) 1 , ( 0 T ? ? ? ? ? k i i k i k i G Q G 5.5 李雅普诺夫第二法在系统设计中的应用 65 5.5.1 状态反馈的设计 在控制系统的设计中，若需通过状态反馈使闭环 系统渐近稳定，除可利用状态反馈极点配置的方法外， 还可以采用李氏第二法来确定系统的校正方案。 设单输入、单输出线性定常系统的状态方程为 若选取二次型函数为李氏函数，即 v ( x ) = x T Px Bu Ax x ? ? ? x p x px x x ? ? ? T T ) ( ? ? v = ( Ax+Bu ) T Px + x T P ( Ax+Bu ) = x T A T Px + ( Bu ) T Px +x T PAx +x T PBu = x T ( A T P+PA ) x + [ ( Px ) T Bu ] T + x T PBu 66 u v PB x x PA P A x x T T T 2 ) ( ) ( ? ? ? ? 如果选 P 使 A T P + PA 为负定的，同时选输入量为 u = ? kx T PB k 0 此时， 为负定的，则系统是渐近稳定的。而 输入 u = ? kx T PB 是状态变量的线性组合，也正是前面 介绍的状态反馈。 ) ( x v ? 31 例 5-2 一个简单的 RC 一阶电路，试判断这个系统 的稳定性。 R + C ? u c E S 解：选择状态变量 x 1 为电容上的电压 u c ，得系统的 状态方程为 0 1 1 ? ? x x RC ? 电容器储存的电场能为 RC t e x t x ? ? ) 0 ( ) ( 1 1 0 ) 0 ( 2 1 2 1 2 1 ) ( 2 2 1 2 1 2 ? ? ? ? ? RC t c e Cx Cx CU v x 0 ) ( 2 ) ( ? ? ? x x v RC v ? 32 2. 基本定理 李雅普诺夫第二法包括以下五个基本定理。 (1) 渐近稳定的判别定理一 定理 5-4 设系统的状态方程为 ) , ( t x f x ? ? 其平衡状态为 x e = 0 ，如果存在一个具有连续一阶偏导 数的标量函数 v ( x ， t ) ，并且满足条件 ① v ( x ， t ) 是正定的， ) , ( t v x ? ② 是负定的，则系统在原点处的平衡状态 是 渐近稳定的 。又当 ‖ x ‖ ?? ，有 v ( x ， t ) ?? ，则在原 点处的平衡状态是 大范围内渐近稳定的 。 33 几 何意