2020第十四章虚位移原理.pptVIP

y δr A 例如：曲柄连杆机构： o A B ω dr δr A A x δr B δr B 如果ω方向确定了， A 点及 B 点的实际位移方向就决定于 ω的转向。而虚位移则不论ω的方向如何，只要是约束允许的 即可随意假设。符号区别： 实位移： dr , ds , d ? , dx , dy , dz 虚位移： ? r , ? s , ?? , ? x , ? y , ? z 定常约束情况下，实位移是所有虚位移中的一个。对于 非定常约束，虚位移指某一个瞬时将时间固定，约束所能允 许的微小位移。而实位移是不能固定时间的。 (4) 虚位移的求法： ①几何法： 非自由质点系在中各质点的相对应位置必须 满足相应的约束条件，因而在各点虚位移之间就 存在着一定的关系。 对于刚体或刚体系统而言，各点虚位移之间 的关系与该点运动时各点速度之间的关系相同。 如上述曲柄连杆机构：若给 A 点虚位移 δ r A ，则曲柄的虚转角 为： δφ ＝ δ r A ／ r 。 曲柄上各点的虚位移与定轴转动刚体各点的速度一样求法， 为到转轴的距离× δφ 。 I 同理，由于连杆 AB 的限制， δφ I o ψ 90 - A,B 两点间的距离不能改变， 故可以认为 B 点与 δr A 相应 的虚位移 δ r B 是由于连杆 AB 绕瞬心 I 转过一虚转角 δφ I 而得到的，且： δφ y δφ o φ δr A A r φ ψ I ? ? I ? ? r A L ψ δr B 90 - C B x o ψ AI 从而得到 B 点的虚位移δ r B 为： I ? r B ? BI ? ?? I BI ? ? r A AI sin( ? ? ? ) ? ? r A cos ? y δr A A δφ o φ r φ ψ δφ I 90 - ψ 0 δφ I L ψ δr B 90 - ψ 0 C B x 显然， A,B 两点虚位移之间的关系与速度关系完全相同。 对于作平面运动的 A,B 杆上其余各点的虚位移可以同样求得。 （用速度瞬心法） BI l l sin( ? ? ? ) ? ? ? ? BI ? ? ? o cos ? ? sin( ? ? ? ) sin( 90 ? ? ) ? AI l l cos ? ? ? ? ? AI ? o ? sin( 90 ? ? ) cos ? ? cos ? ? ? I ? ? ? ? BI ? sin( ? ? ? ) ? ψ 90 - ? ? δφ AI cos ? δφ ? ? ? ? 0 I I y δr A A δφ o φ r φ ψ L ψ δr B 90 - ψ 0 C B x ②解析法： 解析法是将质点系中各质点的位置坐标以广义坐标表示， 对广义坐标求偏导数，偏导数之和表示其虚位移。 如前述的复摆，自由度为 2(k=2n-2=2), 约束方程为 2 ，这 时，只要选择了两个广义坐标 x φ 1 ，φ 2 ， A,B 两质点的位置即 o 可完全确定。 φ 1 ? x A ? l 1 sin ? 1 ? y ? l cos ? ? A 1 ? ? x B ? l 1 sin ? 1 ? l 2 sin ? 2 y ? ? y B ? l 1 cos ? 1 ? l 2 cos ? 2 两质点 A, B沿x, y方向的 虚 位移可以求得： l 1 A(x ,y ) A A l 2 φ 2 B(x ,y ) B B ? x A ? l 1 sin ? 1 ? y ? l cos ? ? A 1 ? ? x B ? l 1 sin ? 1 ? l 2 sin ? 2 ? ? y B ? l 1 cos ? 1 ? l 2 cos ? 2 o φ 1 y x l 1 A(x ,y ) A A l 2 φ 2 B(x ,y ) B B ? x A ? x A ? x A ? ?? 1 ? ?? 2 ? l 1 cos ? 1 ?? 1 ? ? 1 ? ? 2 ? y A ? y A ? y A ? ?? 1 ? ?? 2 ? ? l 1 sin ? 1 ?? 1 ? ? 1 ? ? 2 ? x B ? x B ? x B ? ?? 1 ? ?? 2 ? l 1 cos ? 1 ?? 1 ? l 2 cos ? 2 ?? 2 ? ? 1 ? ? 2 ? y B ? y B ? y B ? ?? 1 ? ?? 2 ? ? l 1 sin ? 1 ?? 1 ? l 2 sin ? 2 ?? 2 ? ? 1 ? ? 2 即求得 A , B 两质点用坐标表示的虚 位移。 解析法求虚位移公式推导： 设质点系由 n 个质点组成，并且由 S 个完整约束，自由度 k ＝ 3n － S ，选择 k 个广义坐标 q 1 ， q