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运用MATLAB对控制系统地分析 一、根轨迹分析 K s +1 i 1?已知系统地前向通道传递函数为 Gc(s)= ，Go(s)= ，反馈通道传递函数为 H (s)= s + 5 s(s+8) s+2 试绘制出系统闭环根轨迹图 ? b5E2RGbCAP 新建Script文件，进行编辑程序(wsk1 )如下图1所示. Editor - D:\Proararn Files\MATLAB,, j 回 Edit Text Go Cel File Took 9 ， 1 ? X :o e ■ 希■ ■ 0 1 ▼ j +s 目 瑁 ■ 1.0 + 寺 11 x 1 - Gc=tf (1, [1 5]): uJ 2 - G0=tf ([1 1], [1 8 0]); 3 - [1 21); 4 - rlocus (Gc*G0*H：i : 5 - v=[-10 10 -10 13] 6 - axis (v); grid on Ln 4 Col 17 OVR 图1.程序wsk1 程序wsk1运行结果如图2所示. pxc VTanrga p0.580.440.3 0.141210L0.7280.8460.9242 pxc VTanrga p 0.58 0.44 0.3 0.14 12 10 L 0.72 8 0.84 6 0.92 4 2 0.98 ■ ■ L = -- 1 ■s 0.98 2 0.92 4 * ■ 0.84 6 8 0 72 0.58 0.44 0.3 0.14 r [T / f r r r 10 Root Locus 5 0 -5 -8 -6 -4 -2 100 2 Real Axis 4 6 8 10 图2.根轨迹图 二、时域分析2.已知二阶系统地传递函数为:，当计= 二、时域分析 2.已知二阶系统地传递函数为: ，当计=1时，试计算 E从0.1变至1时二 阶系统地响应，并绘制一簇阶跃响应曲线 .plEanqFDPw 编辑程序(wsk2)如下图3所示? Editor ? D:\Progrdm Fi|s\MATLAB\R2010b\bL 旦 ?l % Edit 琢 血 Cdl Tools D肌 …]r ■ | ?刁 e | * 0 * oE 计口 F ?[11 ?冋 -1.0 + 亠 1.1 x | 显嶽 Q 1 1 - nujn=l ;y=zeros(2C0, I) ：i=0; 匚 口| 2 - for l)c=0. L; 0. 1:1 3 - d*n= [lt 2*bc3 1]; 4 - t=[0：0. 1 ： 19.9] : 1 5 — sys=tf (anitj den) : t 6 一 i=i+r| 1 7 — y ij=￡tep (sys, t): 3 - -±nd 9 _ 1 r. mesh*flipud1y)j [-100 20] 1 ■^4 :wskl.rfl x wsk2,rri x script Ln 6 CqI 11 OVR 图3.程序wsk2 程序wsk2运行结果如下图4所示 图4.阶跃响应曲线（ 以0.1到1 ） 3.已知二阶系统为： k W+cs + k，厂1,2,4 ｝，k= ｛皿2,29人绘制该系统所对应地三组不同 参数下地阶跃响应曲线.DXDiTa9E3d 编辑程序（WSk3 ）如下图5所示. * Editor - D:\Program Fi I AT LA B\R201C b\bi n\M 「回 图5.程序wsk3 程序wsk3运行结果如图6所示. 1.4 c =1 k=1.25 c=2 k=2 / c=4 k=2 9 t i 0.6 1.2 0.8 0.4 0.2 10 4.已知单位反馈开环零极点增益模型为: 图6.不同参数下地阶跃响应 3(2s 1) G(汨打G，试绘制该系统单位斜坡响应曲线, 并计算单 位斜坡响应地稳态误差 (1 )判断系统稳定性，编辑程序( wsk4 1 )如图 7 所示. 、Editor - Di\Progr^m File5\MATLAR. File Edit Text Go TqqI^ ：o a ■船■眉专*|? 0*5;沪[-2 1 0]: InL dl]=ZP2TF(zJ p,k): s^tf (nlj dl): sys=feedback(Sj 1); roots(sys. d?n(1H w￡k2.m 梵 W5k3.m x iArsk4.1 刈 tfile Ln 4 Col IQ OVR 图7.程序wsk4 1 程序wsk4 1运行结果如下所示 ans = -0.1084 + 1.9541i -0.1084 - 1.9541i -0.7832 由于所有根均有负实部，故闭环系统稳定 (2)求单位阶跃响应曲线及稳态误差： 编辑程序(wsk4_2 )如下图8所示