连续系统离散化处理基本方法总结计划.docxVIP

在数字 算机上 系 行仿真 ，首先遇到的 是如何解决数字 算机在数 及 上的离散性与被仿真系 数 及 上的 性 一基本 。 从根本意 上 ，数字 算机所 行的数 算 是“数字” 算，它表示数 的精度受限于字 ， 将引入舍入 差；另一方面， 种 算是按指令一步一步 行的，因而， 必 将 离散化， 就只能得到离散 点上系 性能。用数字 仿真的方法 微分方程的数 分是通 某种数 算方法来 的。 任何一种 算方法都只能是原 分的一种近似。因此， 系 仿真，从本 上是 原 系 从 、数 两个方面 原系 行离散化， 并 合适的数 算方法来近似 分运算，由此得到的离散模型来近似原 模型。 如何保 离散模型的 算 果从原理上确能代表原系 的行 ， 是 系 数字仿真首先必 解决的 。 系 模型 ： y f (y ,u,t ) ，其中 u t ) 入 量， y t ) 系 量；令仿真 ( ( 隔 h，离散化后的 入 量 ? ) ? ) ，其中 t k 表示 t=kh 。 u t k ，系 量 y (t k 如 果 ? ? ? ， y (t k ) y (t k ) ， 即 eu (t k ) u(t k ) u (t k ) 0 ， u t k u t k ey ? ) y (t k ) 0 （ 所有 k=0,1,2, ?）， 可 两模型等价， 称 相似 (t k ) y (t k 原理（参 ）。 原连续模型 e y (t k ) 0 仿真模型 图 相 实际上， 要完全保证 eu (t k ) 0,ey (tk ) 0 是很困难的。 进一步分析离散化引的误差， 随着计 算机技术的发展，由计算机字长引入的舍入误差可以忽略，关键是数值积分算法，也称为仿真建模方法。相似原理用于仿真时，对仿真建模方法有三个基本要求： 1）稳定性：若原连续系统是稳定的，则离散化后得到的仿真模型也应是稳定的。关于稳定性的详细讨论将在节中进行。 2）准确性：有不同的准确性评价准则，最基本的准则是： 绝对误差准则： ? e y (t k ) y (t k ) y (t k ) ? y (t k ) 相对误差准则： k e y (t k ) y?(t k ) 其中 规定精度的误差量。 （ 3）快速性：如前所述，数字仿真是一步一步推进的，即由某一初始值 y (t 0 ) 出发，逐步计 算，得到 y (t 1 ), y (t 2 ), , y (t k ) ，每一步计算所需时间决定了仿真速度。若第 k 步计算对应的系 统时间间隔为 hk t k 1 t k , 计算机由 y (t k ) 计算 y (t k 1 ) 需要的时间为 Tk，则，若 Tk=hk 称为实 时仿真， Tk hk 称为超实时仿真，而大多数情况是 Tk hk ，对应于离线仿真。 连续系统数字仿真中离散化最基本的算法是数值积分算法。对于形如 y f ( y ,u,t ) 的系统， 已知系统变量 y 的初始条件 y(t 0 ) y0 ，现在要求 y 随时间变化的过程 y( t) 。 计算过程可以这样 考虑（参见图） ：首先求出初始点 y(t 0 ) y0 的 f (t 0 ， y0 ) ，微分方程可以写作： y(t) y0 t f (t , y) dt （） t0 f ( t,y ) 图所示曲线下的面积就是 y(t ) ，由于难 以得到 f(y,u,t) 积分的数值表达式， 人们对 f ( t 0,y o) 数值积分方法进行了长期探索，其中欧拉法 t t 是最经典的近似方法。 t 0 t 1 欧拉法用矩形面积近似表示积分结 图数值积分法 果，也就是当 t=t 1 时， y(t1 ) 的近似值为 y1 ： y1 y(t 1 ) y0t f (t 0 ， y0 ) 重复上述作法，当 t t 2 时 y2 y( t2 ) y1 (t 2 t1 ) f (t1， y1 ) 所以，对任意时刻 t ，有： k+1 y 1 y(t 1 ) y (t 1 t ) f ( t ， y ) （） 令 t 1 t h 称为第 步的计算步距。若积分过程中步距不变 h h ，可以证明，欧拉法 的截断误差正比于 h2 。 为进一步提高计算精度，人们提出了“梯形法” 。 梯形法近似积分形式如式所示，令： t 1 th ＝ h已知： t t 时 y(t ) 的近似值 y , 那么： y 1 y(t 1 ) y 1 h[ f ( t , y ) f ( t 1 , y 1 )] 2 可见，梯形法是隐函数形式。采用这种积分方法最简