项目五输送单元的安装与调试.docxVIP

第五章输送单元的安装与调试 5.1输送单元的结构 输送单元是YL-335A系统中最为重要同时也是承担任务最为繁重的工作单 元。该单元主要完成驱动它的抓取机械手装置精确定位到指定单元的物料台， 在 物料台上抓取工件，把抓取到的工件输送到指定地点然后放下的功能。 同时，该 单元在PPI网络系统中担任着主站的角色，它接收来自按钮 /指示灯模块的系统 主令信号，读取网络上各从站的状态信息，加以综合后，向各从站发送控制要求， 协调整个系统的工作。 输送单元由抓取机械手装置、步进电机传动组件、 PLC模块、按钮/指示灯 模块和接线端子排等部件组成。 5.1.1 抓取机械手装置 图5-1抓取机械手装置 具体构成如下： 1气动手爪：双作用气爪由一个二位五通双向电控阀控制，带状态保持功 能用于各个工作站抓物搬运。双向电控阀工作原理和双稳态触发器类似即输出状 态由输入状态决定，如果输出状态确认了即使无输入状态双向电控阀一样保持被 触发前的状态。 双杆气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于控制手爪 伸出缩回 回转气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于控制手臂 正反向90度旋转，气缸旋转角度可以任意调节范围 0—180度，调节通过节流阀 下方两颗固定缓冲器进行调整。 提升气缸：双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制，用于整个机械 手提升下降 以上气缸运行速度快慢由进气口节流阀调整