三心定理3.2.5 瞬心法的应用.ppt

3.2.5 瞬心法的应用例1. 已知曲柄1的角速度 ?1. 对于图示位置, (1) 求机构所有瞬心的位置 先求所有由运动副连接的两构件间的瞬心,即: P14、P12、 P23 、和 P34. 注意: 移动副的垂线可过任意点!! 根据三心定理，P13 应在P12P23连线上。 根据三心定理，P13 还应在P14P34连线上。 根据三心定理，P13 应在P12P23连线上。 P12P23 和 P14P34 的交点E就是瞬心P13. 根据三心定理，P13 应在P12P23连线上。 根据三心定理，P13 还应在P14P34连线上。 根据三心定理，P24 应在P12P14连线上。 根据三心定理，P24 还应在P23P34连线上。 根据三心定理，P24 应在P12P14连线上。 P12P14 和 P23P34 的交点G就是瞬心 P24. 根据三心定理，P24 还应在P23P34连线上。 根据三心定理，P24 应在P12P14连线上。 (2) 求速比 ?3 /?1. 利用机架4!! P34、P13、P14 在一直线上. ?1LAE=?3LDE， ??3=?1LAE/LDE. 图上直接测量尺寸!! ?3为逆时针 VE1=VE3, 利用机架4!! (2) 求速比 ?3 /?1. P34、P13、P14 在一直线上. (3) 求构件2上点F的速度VF 因为构件2与3组成移动副,所以 ?2 ? ?3. (此时，都是逆时针) (3) 求构件2上点F的速度VF 构件2绕绝对瞬心P24(G)相对机架4转动, 所以 VF= ?2LGF (3) 求构件2上点F的速度VF VF?GF 在此机构中，P34、P14、和 P24 是绝对瞬心， P13、P12、和 P23 是相对瞬心. 虽然 P24 速度为零，但其加速度不为零！ 已知构件i的?i ，要求求构件j的?j , 应该利用机架 f !! 因为 B(Pij) 是构件i 和 j的瞬心,即构件i和j的等速重合点， VBi= ?i LAB= VBj= ? j LCB。 设Ai和Bi是构件i上的两点，则VBi＝VAi＋VBiAi 若VAi?0，则VBi ? VBiAi ＝?i*LAB VBiAi的大小等于?i*LAB 注意：如果 f 不是机架，那么 A(Pi f ) 就不是构件i的绝对瞬心， VAi?0， 即：VBi ? ? i LAB . 例3-2 在偏置直动滚子从动件盘形凸轮机构中，凸轮是一圆盘. 设凸轮的角速度?1 已知,用瞬心法求图示位置从动件2的速度 V2. 滚子有局部自由度. 将滚子与从动件2焊接在一起，不会改变从动件2的速度. 瞬心P12 位于过接触点C的公法线n-n上某处. 注意:瞬心P12不在接触点C、也不在无穷远处，也不在曲率中心O！ 根据三心定理，P12 应在P23P13连线上。 根据三心定理，P12 应在P23P13连线上。 P23P13 与n-n 的交点B就是瞬心P12。 即：VB1＝VB2 因为构件 2平动,所以构件2任一点都有相同的速度 V2. 所以 V2 =VB2 =VB1 =?1*LAB. 因为构件 2平动,所以构件2任一点都有相同的速度 V2.