机械手自动操作控制的PLC程序设计.docxVIP

a a 中北大学 信息商务学院 课程设计说明书 学生姓名： 学号： 系： 机械自动化系 专 业： 机械设计制造及其自动化 题 目 数控技术课程设计 —— 机械手自动操作控制的 PLC程序设计 指导教师： 职称: 职称: 2016年12月5日 中北大学 信息商务学院 课程设计任务书 2016/2017 学年第 —学期 所 在 系： 机械工程系 专 业： 机械设计制造及其自动化 学生姓名： 学号： 课程设计题目： 数控技术课程设计 —机械手自动操作控制的 PLC程序设计 起迄日期：2016年12月5日?2016年12月9日 课程设计地点： 中北大学信息商务学院 指导教师： 系 主 任： 暴建岗  下达任务书日期：2016年12月5日 课程设计任务书 设计目的： 通过对机械手自动操作控制的 PLC程序设计，使学生在熟练机械手的动作顺序与原 理的基础上，学会应用PLC。 设计内容和要求(包括原始数据、技术参数、条件、设计要求等) 机械手将工件从A工作台搬到B工作台。机械手的工作过程由8个动作完成一个循 环，如图所示。取放工件的上升/下降和左移/右移分别用YV1、YV3、YV4和YV5控制， 夹具的夹紧和放松由电磁阀 YV2控制。当工件搬到B工作台返回时，用光电开关 SQ7 发出无工件信号 (1)采用内部移位寄存器M100~ M117逐位输出方式实现顺序控制，移位条件是对各 限位开关(SQ1~SQ6)的状态检测来决定。 (2 )夹紧或放松动作，分别用定时器 T450、T451延时控制。 (3)采用具有保持功能的辅助继电器 M202驱动夹紧阀。 通过本课程设计，完成 ①输入输出信号分析与PLC I/O分配图 PLC选型 主要元器件型号的选择 主接线图设计 完成梯形图设计并完成相应指令。 设计工作任务及工作量的要求〔包括课程设计计算说明书 （论文）、图纸、 实物样品等〕： 要求独立完成机械手自动操作控制的 PLC程序设计，包括程序的编制和调试， 并根据规定格式完成课程设计说明书的撰写。 主要参考文献： 按国标GB 7714 — 87《文后参考文献著录规则》书写： .廖常初，FX系列PLC编程的应用. ：机械工业出版社，2005.4 .范永胜，王岷.电气控制与PLC应用. ：中国电力出版社，2007 齐从谦，王士兰.PLC技术及应用. ：机械工业出版社，2000.8 王晓军，杨庆煊，许强.可编程控制器原理及应用. ：化学工业出版社，2007.7 设计成果形式及要求： 提供设计说明书一份，要求内容与设计过程相符，且格式要符合规定要求 6.工作计划及进度： 2016年12月5日 资料查阅阶段 2016年12月6日~ 12月8日 分析、设计、绘图 2016年12月9日 答辩 系主任审查意见： 签字： 年 月 日 目录 1机械手的工作原理 TOC \o 1-5 \h \z 1 .1 机械手的概述 1 2 机械手的工作方式 2 2机械手控制程序设计 1输入和输出点分配表及原理接线图 3 2.2 控制程序 4 3梯形图及指令表 梯形图 9 指令表 1 1 总结 1 3 参考文献 1 4 附录 1 5 1机械手的工作原理 1.1机械手的概述 能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工 具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化， 能在 有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工 和原子能等部门。 机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件， 根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹 持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动） 、移动或复 合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸 缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和 方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关键参数。自由度越多， 机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 2?3 个自由度。 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械 式机械手；按适用范围可分为专用机械手和通用机械手两种； 按运动轨迹控制方 式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手通常用作机床或其他机器的附加装置， 如在自动机床或自动生产线上 装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操 作装置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常 称为机械手。机械手虽然目前还不如人手那样灵活， 但它具有能不断重复工作和 劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点，因此，机械手已 受到许多部