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时代机器人车桥弧焊系统方案书 目 录 工作站介绍 设备清单 主要设备介绍及参数 工艺流程 设备使用条件 项目进度计划 技术服务 一． 工作站介绍 用户提供工件图纸 材质：Q235A 碳钢 平均厚度：δ 8 焊接方式：CO2 气保焊 工作站图示 夹具与变位机安装图示 注：1）以上布局图仅供参考，以最终设计为准。2）以上仅为效果图，最终以实物为准。 简介 此系统采用双工位设计，机器人本体为 MOTOMAN MA1400，配套时代 A160-500 焊接电源,宾采尔风冷 ABIROB A 500 焊枪。 人工上料，工件端部圆柱定位，手动锁紧。二.设备清单 序号 名称 型号及规格 数量 (套) 备注 1 机器人 机器人本体 MA1400 1 MOTOMAN 机器人控制柜 DX100 1 MOTOMAN 2 焊接电源 A160-500 1 北京时代 3 电气控制柜 1 北京时代 4 变位机 BWJ L-1000 2 北京时代 5 风冷焊枪及夹持器 ABIROB A500 1 BINZEL 6 送丝装置、气体调节器、控制线缆 1 北京时代 7 回转架和夹具 2 北京时代 8 其他 安装调试、培训 北京时代 三.主要设备介绍及参数 机器人本体 MA1400 机器人本体是专门为焊接工业设计的机器人。除了具有和其他机器人共有的基本功能之外，该机器人本体采用内置电缆式设计，送丝电缆，保护气体管线，冷却管线都集成在机器人内部，这样可以有效的避免干涉，提高机器人的可达性能。 机器人的腕部法兰也是中空设计，配合内置式焊枪， 外观简约利落，可以深入狭窄的腔体内部进行焊接，而不需要特殊的加长焊枪。机器人驱动电机采用Σ V 控制电机，使用最新一代优化算法，机器人灵活性能更好。 内置式集成设计深入狭窄腔体内部焊接 基本运行参数表 关节类型 垂直多关节手臂式 关节数 6 负载 3KG 垂直可达性 2511mm 水平可达性 1434mm 重复定位精度 0.08mm 关节运动范围 S 轴 -170°/ +170° L 轴 -90°/ 155 U 轴 -175°/ +190° R 轴 -150°/ +150° B 轴 -45°/ +180° T 轴 -200°/ +200° 关节最大速度 S 轴 200°/s L 轴 200°/s U 轴 220°/s R 轴 410°/s B 轴 410°/s T 轴 610°/s 净重 130KG 抱闸数 6 轴 电源容量 1.5KVA 许用扭矩 R 轴 8.8N2M B 轴 8.8N2M T 轴 2.9N2M 许用转动惯量 R 轴 0.27KG2M2 B 轴 0.27KG2M2 T 轴 0.03KG2M2 可达性范围图 机器人系统控制柜 DX100和示教编程器 DX100 控制柜是 MOTOMAN 机器人新一代控制，针对新型高性能伺服电机和高速运算做了重要的改进。支持多达 72 轴的协调控制，优化了运算插补算法，支持小半径圆周路径插补。 控制柜的外形更小，更省空间，大部分操作按钮都集中在 PP 示教盒上面。 集中了碰撞检测传感器和干涉区检测功能，对于机器人操作的安全性能提高了很大一部分。 集成了 MOTOMAN 机器人几十年的焊接精华，按照工业焊接作业的最佳性能设计，省时省电省空间。继承了通用工业设备的性能特点，具有内部PLC，多通讯接口，多存储介质。程序编制，备份和存储功能齐备。 参数表格 控制柜 本体类型 控制柜类型 尺寸 重量 防护等级 ES165D MH50 DX100 LARGE MODEL 425mm31200mm3 450mm 100kg IP54 MA1400 SMALL MODEL 示教编程器 USB 插槽 CF 卡插槽 尺寸 重量 防护等级 1 1 1693314.5350mm 0.99 IP65 软件配置 可控机器人数 8 台 可控轴数量 72 轴 机器人程序嵌套级数 16 级 系统程序嵌套级数 4 级 协调群组控制功能 32 组以上 单一程序容量 200000 步 梯形图容量 200000 步 最大 IO 点数 2048 点 程序名长度 32 位 用户界面定制 允许 机器人示教编程器如右图所示，它是机器人人机互动的主要界面， 集成了通用工业控制按键和按钮，同时按照人机工程学最优化的原则配置各类操作按钮并控制编制输入格式。除了密码控制操作权限之外，还有硬件锁。嵌入式 WIN7 系统，支持多任务，多窗口，使编程和监视可以交互操作，有效的提高了编程效率。彩色触摸显示屏。中英日三种可选语言。INFORM III 程序语言，使用集成式命令， 可以定制宏命令。 焊机电源 焊接电源 A160-500 送丝机构为双轮驱动，送丝平稳 引弧容易，具有收弧去小球功能 采用单片机控制，性能可靠、稳定 采用波形控制，焊接过程稳定、