轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真.DOCVIP

轻型平动搬运机械手的设计及运动仿真 摘要 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计计算过程 。 首先，本文介绍机械手的作用，机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。 文章中介绍了搬运机械手的设计理论与方法。全面详尽的讨论了搬运机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。 最后使用软件对机械手的手部实现运动仿真。 关键词：机械手；运动仿真；液压传动；液压缸； The light stable motion transports manipulators design and the movement simulation Abstract The applying of the manipulators are more and more important in the industry, with 目录 TOC \o 1-3 \h \z 中文摘要 1 英文摘要 错误！未定义书签。 主要符号表 3 1 绪论 3 1.1前言 3 1.2 工业机械手的简史 错误！未定义书签。 1.3工业机械手在生产中的应用 错误！未定义书签。 1.3.1 建造旋转零件（转轴、盘类、环类）自动线 错误！未定义书签。 1.3.2 在实现单机自动化方面 错误！未定义书签。 1.3.3 铸、锻、焊热处理等热加工方面 错误！未定义书签。 1.4 机械手的组成 错误！未定义书签。 1.4.1 执行机构 错误！未定义书签。 1.4.2 驱动机构 错误！未定义书签。 1.4.3 控制系统分类 错误！未定义书签。 1.5工业机械手的发展趋势 错误！未定义书签。 1.6 本文主要研究内容 错误！未定义书签。 1.7 本章小结 错误！未定义书签。 2 机械手的总体设计方案 错误！未定义书签。 2.1 机械手基本形式的选择 错误！未定义书签。 2.2机械手的主要部件及运动 错误！未定义书签。 2.3驱动机构的选择 错误！未定义书签。 2.4 机械手的技术参数列表 错误！未定义书签。 2.5 本章小结 错误！未定义书签。 3 机械手手部的设计计算 错误！未定义书签。 3.1 手部设计基本要求 错误！未定义书签。 3.2 典型的手部结构 错误！未定义书签。 3.3机械手手抓的设计计算 错误！未定义书签。 3.3.1选择手抓的类型及夹紧装置 错误！未定义书签。 3.3.2 手抓的力学分析 错误！未定义书签。 3.3.4 夹紧力及驱动力的计算 错误！未定义书签。 3.3.5 手抓夹持范围计算 错误！未定义书签。 3.4 机械手手抓夹持精度的分析计算 错误！未定义书签。 3.5弹簧的设计计算 错误！未定义书签。 3.6 本章小结 错误！未定义书签。 4 腕部的设计计算 错误！未定义书签。 4.1 腕部设计的基本要求 错误！未定义书签。 4.2 腕部的结构以及选择 错误！未定义书签。 4.2.1典型的腕部结构 错误！未定义书签。 4.2.2 腕部结构和驱动机构的选择 错误！未定义书签。 4.3 腕部的设计计算 错误！未定义书签。 4.3.1 腕部设计考虑的参数 错误！未定义书签。 4.3.2 腕部的驱动力矩计算 错误！未定义书签。 4.3.3 腕部驱动力的计算 错误！未定义书签。 4.3.4 液压缸盖螺钉的计算 错误！未定义书签。 4.3.5动片和输出轴间的连接螺钉 错误！未定义书签。 4.4 本章小结 错误！未定义书签。 5 臂部的设计及有关计算 错误！未定义书签。 5.1 臂部设计的基本要求 错误！未定义书签。 5.2 手臂的典型机构以及结构的选择 错误！未定义书签。 5.2.1 手臂的典型运动机构 错误！未定义书签。 5.2.2 手臂运动选择机构的 错误！未定义书签。 5.3 手臂直线运动的驱动力计算 错误！未定义书签。 5.3.1 手臂摩擦力的分析与计算 错误！未定义书签。 5.3.2 手臂惯性力的计算 错误！未定义书签。 5.3.3 密封装置的摩擦阻力 错误！未定义书签。 5.4 液压缸工作压力和结构的确定 错误！未定义书签。 5.5 本章小结 错误！未定义书签。 6 机身的设计计算 错误！未定义书签。 6.1 机身的整体设计 错误！未定义书签。 6.2 机身回转机构的设计计算 错误！未定义书签