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1 /2 1 /2 欧姆龙口动化中国有限公n］北京分公司华北技术部北京课 NJ电子凸轮功能CAM曲线探究 Cam曲线运动方程式简介 丛龙辉 2013/3/6 电子凸轮功能是NJ运动控制器目前最常用的功能，目前很多个项目都用到了该功能。 同时，在实际应用中经常会用到通过程序修改凸轮表曲线的功能，如杭州中亚灌装线 项目中，当客户更换产品规格时，某些轴的行程必须发生改变，例如：瓶高增高时， 出瓶放瓶的高度也耍相应增高。以前的常用做法是通过添加“辅助凸轮表”,在程序 中通过For-Next循环对对应辅助凸轮表的从轴数据进行放大缩小操作实现，但这样简 单的缩放运算获得的凸轮表在各条曲线的衔接处并不一定过渡的非常好，有可能存在 类速度、类加速度突变导致设备出现振动现象，本文列出了 NJ电子凸轮功能中单段 cam曲线的运动方程式及其在传统机械凸轮机构使用中时的性能表现以及3次曲线与 任意曲线拼接通式，在实际使用中可根据于这些公式通过运算实现修改Cam曲线数据 的功能。 目录 TOC \o 1-5 \h \z \o Current Document 凸轮运动规律的参数名称和定义 1 \o Current Document NJ控制器中Cam曲线运动方程式 3 \o Current Document 多项式运动规律 3 直线Straight Line一一等速运动规律、一次项运动规律 3 抛物线Parabolic一一等加速等减速运动规律、二次项运动规律 4 3次曲线Polynomic 3—一等跃度运动规律、3次项运动规律 5 5 次曲线 Polynomic 5： 6 自由曲线 Free Curve、NC2 曲线 NC2 Curve： 7 \o Current Document 三角函数类型运动规律 8 简谐波Simple Harmonic——简谐运动规律、余弦加速度运动规律 8 双谐波 Double Harmonic： 9 逆双谐波 Reverse-Double Harmonic 10 摆线Cycloidal一一正弦加速度运动规律 12 \o Current Document 组合运动规律 13 变形等速Modified Constant Velocity 5次项修正等速运动规律 13 变形梯形Modify Trapezoid 修正梯形加速度运动规律 17 变形正弦Modified Sine （组合摆线运动规律） 20 变形梯形正弓玄Trapezoid 22 逆变形梯形正弦 Reverse- Trapezoid 22 \o Current Document 回程期运动方程式的建立方法及其通式 22 \o Current Document 3.曲线拼接 22 \o Current Document 3.1.三次曲线与任意曲线拼接的运动通式： 24 1.凸轮运动规律的参数名称和定义 e） 图1-1凸轮机构工作循环图 为了理解并能正确使用运动方程式，首先给出运动规律参数名称的定义和相应的代 号。图1-1中给出了一组尖底直动从动件平而凸轮机构在运转过程中的4个位苣。对于尖 底从动件凸轮机构，以回转中心0为圆心，以0点至凸轮轮廓曲线的最小距离为半径画 圆，称为基圆。基圆的半径用Rb表示。有时也可将以最大距离为半径所画的圆作为基圆。 对于滚子从动件，凸轮的基圆半径还需要计及滚子半径R“在图1-la所示的位置上，从动 件和凸轮轮廓上的A点接触，A点是凸轮的基圆弧与向径渐增区段AB的连接点。当凸轮 按3方向回转时，凸轮推动从动件上升，直至B点转到B，位置时，从动件到达最高位宜， 如图l-lb所示。凸轮机构这一阶段的工作过程称为推程期，图a为推程起始位置，图b为 推程终止位置。从动件的最大运动距离称为冲程，用h表示。对于摆动从动件，冲程为从 动件的最大摆动幅度，用角度参数表示。与推程期对应的凸轮转角称为推程角，用 表示。当从动件尖底的运动轨迹线偏离凸轮回转中心时（偏距EHO），凸轮的推程段轮廓 AB所包含的中心角ZAOB与凸轮的推程角不相等。凸轮继续回转，接触点由B点转移至C 点，如图1-lc所示。BC段上各点向径不变，从动件在最远位置上停留，该过程称为远休 止期，所对应的凸轮转角称为远休止角，用s表示。从接触点C开始至D点，凸轮轮屎 向径逐渐减小，从动件在外力作用下逐渐返回到初始位宜，如图2-所示。该段时期称为 回程期，对应的凸轮转角称为回程角，用忙表示。凸轮由图1-ld所示位宜转至图1-la所 1 /2 1 /2 1 /2 1 /2 示位置，从动件在起始位巻停留，称为近休止期。对应的凸轮运动角称为近休止角，用G s,表示。通常凸轮回转一周完成一次工作循环。在运转过程中，从动件的位移与凸轮转角 间的函数关系可用图1-