乐高机器人巡线基础学习知识原理.docxVIP

,. 一、前言 在机器人竞赛中， “巡线”特指让机器人沿着场地中一条固定线路（通常是黑线）行进的任务。 作为一项搭建和编程的基本功， 巡线既可以是独立的常规赛比赛项目， 也能成为其他比赛项目的重要技术支撑，在机器人比赛中具有重要地位。 二、光感中心与小车转向中心 以常见的双光感巡线为例， 光感的感应中心是两个光感连线的中点， 也就是黑线的中间位置。 而小车的转向，是以其车轮连线的中心为圆心进行的。很明显，除非将光感放置于小车转向中心，否则机器 人在巡线转弯的过程中， 探测线路与做出反应之间将存在一定差距。 而若将光感的探测中心与转向中心重合，将大幅提升搭建难度并降低车辆灵活性。因此，两个中心的不统一是实际存在的，车辆的转 向带动光感的转动， 同时又相互影响， 造成机器人在巡线时对黑线的反应过快或者过慢，很多巡线失误由此产生。 ,. 所以在实际操作中，一般通过程序与结构的配合，在程序中加入一定的微调动作来弥补其中的误差。 而精准的微调，需要根据比赛场地的实际情况进行反复调试。 三、车辆结构 巡线任务的核心是让机器人小车按照场地中画出的路线行进， 因此，根据任务需要选择合适搭建方式是完成巡线任务的第一步。 1、前轮驱动 前轮驱动的小车一般由两个动力轮和一个万向轮构成， 动力轮位于车头， 通过左右轮胎反转或其中一个轮胎停转来实现转向， 前者的转向中心位于两轮胎连线中点， 后者转向中心位于