《补充工程二阶法》ppt演示课件.pptVIP

Chap5 补充 ： 按工程二阶法设计数控器 二阶系统是工业生产过程中最常见的一种系统，在实际生产中许多高阶系统可以简化为二阶系统来进行设计处理，二阶系统闭环传递函数的一般形式是： 将s换为jw得 它的模为 根据我们学习过的自动控制理论可知，要使二阶系统的输出获得理想的动态品质，必须使该系统的输出量完全跟踪给定量，应满足下列条件： 根据模的定义有： 所以解得： 将求得的结果代入到二阶系统的一般表达式有 显然，我们已将前面的两个参数简化为了一个参数。 设G（S）为系统的开环传递函数，根据 有 将二阶系统的一般表达式代入并整理得 这就是二阶品质最佳的系统开环传递函数的基本公式。此外根据开环系统传递函数的定义有： 其中D（S）为数字控制器的传递函数，Gc（S）为系统被控对象的控制传递函数，通过比较(F01)和(F02)的同幂系数就可以求出D(S)，然后通过离散化就可以得到数字控制器的递推算式。 采样周期T=1秒，试用工程二阶设计法设计数字控制器D(Z)及递推算法。 [解]由公式(F01)与(F02)以及系统的控制传递函数显然 由自动控制原理知Ti=2,又由公式(F02)有 [例题]设被控对象由两个惯性环节组成传递函数为： 利用工程二阶法设计数字控制器的例题 比较上式的同幂系数得 这里我们采用前向差分法进行离散，有 由D(