倒立摆的数学模型.docxVIP

倒立摆的数学模型 质量为 m 的小球固结于长度为 L 的细杆（可忽略杆的质量）上，细杆又和质量为 M 的小车铰接相连。由经验知：通过控制施加在小车上的力 F（包括大小和方向）能够使细杆处于 θ ＝0 的稳定倒立状态。在忽略其他零 件的质量以及各种摩擦和阻尼的条件下，推导小车倒立摆系统的数学模型。倒立摆模型如图所示。 小车由电机通过同步带驱动在滑杆上来回运动， 保持摆杆平衡。 电机编码器和角编码器向运动卡反馈小车和 摆杆位置（线位移和角位移） 。导轨截面成 H 型，小车在轨道上可以自由滑动，其在轨道上的有效运行长度为 1 米。轨道两端装有电气限位开关，以防止因意外失控而撞坏机构。 以摆角 θ、角速度 θ’、小车位移 x、加速度 x’为系统状态变量， Y 为输出， F 为输入 x1 x2 Y= x1 X= = = x3 x x x3 x4 x 由线性化后运动方程组得 x1’=θ’=x2 x2’= = M m g x1- 1 F Ml Ml X3 ’= x’=x4 x4 ’ ’’ mg x1+ 1 F =x =- M M 故空间状态方程如下： x1 0 1 0 0 x1 0 M m g 0 0 0 1 x2 x2 Ml = Ml F X’= 0 0 0 1 + 0 x3 x3 x4 mg 0 0 0 x4 1 M M x1 x1 1 0 0 0 x2 Y