理论力学自由度.pptVIP

自 由 度 * * 能否仅通过手臂的运动旋转杯子一圈且保证杯中液体不流出杯外呢 手臂有几个自由度呢 * 质点M1自由度: 3 自由度 确定系统位置的独立坐标数。 ( Degree of Freedom ) x y z O M1 (x1, y1, z1) x1 y1 z1 * M1M2自由度: 约束方程: 6 - 1 5 x y z O M1 (x1, y1, z1) M2 (x2, y2, z2) l1 * M1M2M3自由度: 约束方程: 9 - 3 6 x y z O M1 (x1, y1, z1) M2 (x2, y2, z2) M3 (x3, y3, z3) l1 l2 l3 * M1M2M3M4自由度: 12 - 6 6 约束方程: 6个 x y z O M1 M2 M3 M4 * 自由度 5 6 6 自由度 6 刚体自由度: 6 * 机械臂 6自由度 * 6自由度机械臂 * 人的手臂有几个自由度呢？ 7 个自由度 * 7自由度机械臂 * 自由度: 确定系统位置的独立坐标数。 质点的自由度：3 刚体的自由度：6 手臂的自由度：7 思考：手指有几个自由度呢 * 大家好，欢迎进入今天的理论力学课堂。 理论力学共有三部分组成：静力学、运动学以及动力学。上次课我们已经结束了静力学部分的学习，即将进入运动学和动力学的学习。在由静转入动之前，为大家介绍自由度的概念，探讨一下能够如何动。 现在我手里拿着一个玻璃杯，杯子里面有深色的液体，有没有办法通过手臂让杯子旋转两圈？答案是肯定的。为什么可以呢?又是如何进行旋转的呢？带着这些问题，一起进入自由度的学习 * 自由度，英文是Degree of Freedom, 或者简写为DoF。自由度的定义是“确定系统位形的独立坐标数”。如何来理解自由度呢？首先看一下最简单的情况，空间的一个自由质点M1，在直角坐标系oxy下，确定其位置需要三个独立坐标，x1,y1,z1。由此，可以得出结论，在空间，质点的自由度为3. 可以沿x,y,z方向 * 再来看一下两个质点的情况，质点M1和M2，需要六个坐标，自由度为6，若把这两个质点通过不可伸长不可压缩的杆连接，则这六个坐标需满足这个方程，保证M1M2之间的距离为l1,即约束方程。由此，能得出结论，M1M2的自由度为6-1， 5. * 再来看三个质点的情况，同样M1，M2,M3通过杆长分别为l1,l2,l3的刚性杆连接，则9为位置坐标必须满足三个约束方程，保证M1和M2的距离为l1,M2和M3的距离为l2,M1和M3的距离为l3，由此确定自由度为9-3=6 * 在123基础上，增加一个质点4,4通过三根杆与123连接，1234自由度又是如何呢？4与123三杆连接，所以增加了3个约束方程，加上原来的三个约束方程，所以一共有6个约束方程，所以自由度为12个位置坐标-6个约束方程，自由度为6 * * 首先看一下，这是一个机械臂。随着工业现代化的深入，这种机械臂在生产实践中被广泛使用。这个机械臂有几个自由度呢？依次来数一下。这是一个6自由度机械臂。6自由度到底是怎样的感觉呢？让我们跟着这个视频一起体会一下 * 机械臂能完成手臂的很多工作。例如，这是两个6自由度的机械臂，通过程序设计，它们能配合进行仪器加工。这就类似于需要削苹果的时候，需要左右手的配合。是不是我们的手臂也是6个自由度呢 * 我们一起来看一下。请大家和我一起，右臂和左臂都可以。所以手臂有7个自由度。所以可以转动杯子2圈，那是如何实现的呢？请看，大家有可以拿起身边的杯子和任何东西和我一起。这种动作我们会不会做呢，我们很多时候都利用到了，例如 * 工业生产中，7自由度的机械臂也为工业生产中带来众多便利，但是应用并不广泛，大多数工业机械臂自由度不超过6.为什么呢？因为7个自由度会给控制环节带来很多难度，系统容易出现不稳定现象。 * 下次课就进入运动规律，速度加速度等研究。谢谢 * * 大家好，欢迎进入今天的理论力学课堂。 理论力学共有三部分组成：静力学、运动学以及动力学。上次课我们已经结束了静力学部分的学习，即将进入运动学和动力学的学习。在由静转入动之前，为大家介绍自由度的概念，探讨一下能够如何动。 现在我手里拿着一个玻璃杯，杯子里面有深色的液体，有没有办法通过手臂让杯子旋转两圈？答案是肯定的。为什么可以呢?又是如何进行旋转的呢？带着这些问题，一起进入自由度的学习 * 自由度，英文是Degree of Freedom, 或者简写为DoF。自由度的定义是“确定系统位形的独立坐标数”。如何来理解自由度呢？首先看一下最简单的情况，空间的一个自由质点M1，在直角坐标系oxy下，确定其位置需要三个独立坐标，x1,y1,z1。由此，可以得出结论，在空间，质点