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ESTUN 伺服CANopen 用户手册 (版本号：V 1.04) ESTUN 伺服CANopen 用户手册 修订记录 日期 修订版本 描述 2015/01 V1.00 初稿完成 1. 增加回零方法7-14 ，23-30 说明 2. 增加7.7 转矩限制功能 2016/04 V1.01 3. 修正单位换算中减速比公式 4. 修改PP 模式下说明图 5. 修改对象字典中部分对象的使用范围。 1 ．修改 7.2.4 回零方法，增加回零方式5、6、21、