系统的稳定性及其判定(罗斯阵列).pdfVIP

6-6 系统的稳定性及其判定 所有工程实际系统的工作都应该具有稳定性，所以对系统稳定性 的研究十分重要。本节将介绍系统稳定性的意义及其判定方法。 一、系统稳定性的意义 若系统对有界激励 f(t)产生的零状态响应 也是有界的，即当 时，若有 (式中 和 均为有界的正实常数)，则称 系统为稳定系统或系统具有稳定性研究不同问题时，“稳定”的定义不 尽相同。这里的定义是“有界输入、有界输出”意义下的稳定。，否则即 为不稳定系统或系统具有不稳定性。 可以证明，系统具有稳定性的必要与充分条件，在时域中是系统 的 位冲激响应 h(t)绝对可积，即 ＜∞ （6-36) 证明 设激励 f(t)为有界，即 式中， 为有界的正实常数。又因有 故有 (6-37) 由此式看出，若满足 ＜∞ 则一定有 证毕 　 即 也一定有界。式中 为有界的正实常数。 由式(6-36)还可看出，系统具有稳定性的必要条件是 (6-38) 式(6-36)和式(6-38)都说明了系统的稳定性描述的是系统本身的 特性，它只取决于系统的结构与参数，与系统的激励和初始状态均无 关。 若系统为因果系统，则式(6-36)和式(6-38)可写为 ＜∞ (6-39) (6-40) 二、系统稳定性的判定 判断系统是否稳定，可以在时域中进行，也可以在 s 域中进行。在 时域中就是按式(6-36)和式(6-38)判断，已如上所述。下面研究如何从 s 域中判断。 1.从 H(s)的极点［即 D(s)=0 的根］分布来判定 若系统函数 H(s)的所有极点均位于 s 平面的左半开平面，则系统 是稳定的。 若 H(s)在 j ω轴上有单阶极点分布，而其余的极点都位于 s 平面的 左半开平面，则系统是临界稳定的。 若 H(s)的极点中至少有一个极点位于 s 平面的右半开平面，则系 统就是不稳定的；若在 j ω轴上有重阶极点分布，则系统也是不稳定的。 2. 用罗斯准则判定 用上述方法判定系统的稳定与否，必须先要求出 H(s)的极点值。 但当 H(s)分母多项式 D(s)的幂次较高时，此时要具体求得 H(s)的极点 就困难了。所以必须寻求另外的方法。其实，在判定系统的稳定性时， 并不要求知道 H(s)极点的具体数值，而是只需要知道 H(s)极点的分布 区域就可以了。利用罗斯准则即可解决此 问题。罗斯判定准则的内容 如下： 多项式 D(s)的各项系数均为大于零的实常数；多项式中无缺项(即 s 的幂从 n 到 0， 项也不缺)。这是系统为稳定的必要条件。 若多项式 D(s)各项的系数均为正实常数，则对于二阶系统肯定是 稳定的；但若系统的阶数 n ＞2 时，系统是否稳定，还须排出如下的罗 斯阵列。 设 则罗斯阵列的排列规则如下(共有 n+1 行) ： 阵列中第 1、第2 行各元素的意义不言而喻，第 3 行及以后各行的 元素按以下各式计算： 如法炮制地依次排列下去，共有(n+1)行，最后一行中将只留有 个不等于零的数字。 若所排出的数字阵列中第一列的(n+1)个数字全部是正号，则 H(s) 的极点即全部位于 s 平面的左半开平面，系统就是稳定的；若第一列 (n+1)个数字的符号不完全相同，则符号改变的次数即等于在 s 平面右 半开平面上出现的 H(s)极点的个数，因而系统就是不稳定的。 在排列罗斯阵列时，有时会出现如下的两种特殊情况： (1) 阵列的第一列中出现数字为零的元素。