指南车的设计原理.pptVIP

指南车 Cheng  指南车的设计原则 当车子(即车架)相对于地面随意地转过角 度b时,车上的木仙人相对于车架转过角 度,且cn=-6,从而使木仙人相对于地面 转过的角度为零(即木仙人指向不变),其数 学表达式为 y=6+9u=0 上式中,为木仙人相对于地面的转角。  设计方案 如图1所示,设计一差 动齿轮系,以两车轮的转 动为输入,摆臂H为输出 件,其与木仙人固定在 B 块儿。尺寸参数条件 Z3 Z (b) Z3=Z4=Z4(c) Z5=Z2 (d) 图1  三、证明 如图2所示,轴3与车轮 1,2分别在A,B处组 成转动副,两车轮的距 离为L。若轴3和车子 起从初始位置O转过 角度b而到达末了位 置OnOm。此时两车轮 在地平面上滚出了两条 曲线S1,S2  三、证明 由于轮A与轴3在点A用转动副 联接,故轮1在点A的速度v 与轴3在点A的速度v3相等 即 VAI=VA3 同理, VB2=VB3 再由于车轮1,2在平面上纯滚 动,因而vA和vB2沿轴线AB 方向的分速度都为零,即 vB2=vB3⊥AB vA1=vA3⊥AB  三、证明 所以 VA3VB3 由此可知,在任意轴位OO 时,瞬心G必在轴线AB上。设 瞬心G到点A和点B的距离分别 为P和p,则 ds de VA3=VA dt 2 de VB2 即:ds1=Dd6 ds2=Oide  三、证明 从而 ds=ds2-dsi=(pi-pi)de= Lde 积分得 △S=S2-S1=L0 (e) 由于B与2固联,2与4啮合,4与4固联,故有 9B=q2 94 由于A与1固联,1与3啮合,3与3固联,故有 由于两轮A、B在地面上纯滚动,故有: D DZ D DZ  证明 将以上两式代入式(e),可得: 4 6 2L Z2 Z 对于差动轮系3-5-4-H,由于Z3=Z4,q4与φ3异号, 则 q3-9H 4-q 解出:φ〃 由于3=卯3,Z4=Z4,所以 H 4 g  证明 以上我们得到 4 Z3 q3) 2l Z2 D 3 4 指南车的设计原则 =+q:=0(a)  0、Sa 图2 将(f),(g)两式代入式(a),得 DZ4 DZ3 =6+H=n 1)q4 1)g3 2 Z2 2 LZI