过控实验指导书（）.pdfVIP

第 1 页过控实验指导书（） 实验一、单容水箱对象特性的测试 一、 实验目的 1、了解单容水箱的自衡特性 2 、掌握单容水箱的数学模型及其阶跃响应曲线 3、实测单容水箱液位的阶跃响应曲线，用相关的方法分别确定它们的参数 二、 实验设备 1、THKGK-1 型过程控制实验装置： GK-02 GK-03 GK-04 GK-07 2 、万用表一只 3、计算机及上位机软件 三、实验原理 阶跃响应测试法是被控对象在开环运行状况下，待工况稳定后，通过调节器手动改变 对象的输入信号（阶跃信号）。同时，记录对象的输出数据和阶跃响应曲线，然后根据给定 对象模型的结构形式，对实验数据进行合理的处理，确定模型中的相关参数 图解法是确定模型参数的一种实用方法，不同的模型结构，有不同的图解方法 单容水箱的数学模型可用一阶惯性环节来近似描述，用下述方法求取对象的特征参数 单容水箱液位开环控制结构图如图 1 所示： 图 1、 单容水箱液位开环控制结构图 设水箱的进水量为 Q1 ，出水量为 Q2 ，水箱的液面高度为 h ，出水阀V2 固定于某一 开度值。根据物料动态平衡的关系，求得： dh R 2 C  h  R 2Q dt 在零初始条件下，对上式求拉氏变换，得： H (s) R 2 K G(s)    (1) Q1(s) R 2 CS  1 TS  1 式中，T=R2*C 为水箱的时间常数（注意：阀V2 的开度大小会影响到水箱的时间常数），K=R2 为过程的放大倍数，也是阀 V2 的液阻，C 为水箱的底面积 令输入流量 Q1 （S）=RO/S ， RO 为常量，则输出液位的高度为： KR 0 KR 0 KR 0 H (S )    S (TS  1) S S  1/ T （2 ） 第 2 页过控实验指导书（） 1 （3 ） - t 即 h(t)  KRO(1-e T ) 当t  T时, 则有: （4 ） h(T)  KR0(1-e-1 )  0.632KR0  0.632h() 当t  时，h()  KRO . 因而有 式（3 ）表示一阶惯性环节的响应曲线是一单调上升 的指数函数，如图 2-2 所示。由式（2-4 ）可知该曲线上升 h() 输出稳态值 到稳态值的 63.2%所对应的时间，就是水箱的时间常数 T K   RO 阶跃输入 h 琨) 该时间常数 T 也可以通过坐标原点对响应曲线作切线，此 ز h 
 ⤠ 切线与稳态值的交