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第 0 页北科大本科《自动控制理论》实验指导书 《自动控制理论》 实验指导书 李烽 黄效国 张黎军 编 北 京 科 大 学 机 械 工 程 学 院 2007 年 6 月 第 0 页北科大本科《自动控制理论》实验指导书 前 言 “自动控制理论”所研究的对象是非常广泛的，它可以是物理或化学性质绝无相似的 对象 （例如，机械的、电子的……），在归结成微分方程或传递函数后，却常会发现它们互 相之间有共同之处，往往方程形式完全相同，所差的仅是参数和输入输出信号。在工程实 践中，研究电信号远比研究机械量等来得方便，用电子元件构成的系统可以很方便地实施， 便于更改，便于定性及定量地观察。因此，用研究电系统的方法来模拟其它物理系统，从 而间接地研究这些系统，这是一种相当实用的手段。 另外，实际系统中的各种变量参数往往是不容易或无法测得的。因此，利用本实验 所介绍的观察动态特性曲线的方法来识别传递函数，是实践中研究系统特性并进一步校正 系统的工程实用方法，有着重要的实用价值。 “自动控制理论”课程中的书本教学往往是大量公式的推导，不容易形成形象化的 概念，配套实验的引入，使学生们将课堂理论直接用于研究实际的物理系统，从而加深对 课堂内容的理解，提高分析和解决问题的能力，可以提高学习兴趣并获得成就感。 第 0 页北科大本科《自动控制理论》实验指导书 目 录 实验守则 … … … … … … … … … … … … … … … … . … … . … 1 实验一 典型环节及二阶系统阶跃响应 … … … … . … … …2 （一 ） 比例环节的阶跃响应… … … … … … . . … . … … … … … . 3 （二 ）积分环节的阶跃响应 … … … … … … … . . … … … … … … . 9 （三 ）惯性环节的阶跃响应 … … … … … … … . … … … … … … 1 1 （四）比例积分微分环节的阶跃响应… … … … . . … … … . … . . . 1 3 （五 ）二阶系统的阶跃响应 … … … … … … … . … … … . … . . . . . . . 1 4 实验二 控制系统稳定性分析 … … … … … … … . . … … . . . . . . . 2 0 附录一 T H K K L - 5 型实验箱使用简介… … … … … . . . … . . . . 2 5 附录二 “T H K K L - 5 软件 ”虚拟示波器的使用 … … … . … . 3 1 第 1 页北科大本科《自动控制理论》实验指导书 实 验 守 则 1. 实验前必须认真预习实验指导书，对所要进行的实验项目有基本的了解。 2. 认真听指导老师讲解实验要点，做到心中有数。 3. 遵循课堂秩序，不影响他人实验。 4. 按实验要求进行实验，不做无关的操作。 5. 爱护实验设备，严禁违章操作和野蛮操作。 6. 注意用电安全，不随意打开仪器触摸内部结构。如有意外，应立即切断本组桌上的电 源开关，并向指导教师报告。 7. 对不熟悉的设备和不了解的操作，应请教指导教师，在了解其特性后方可使用。 8. 培养严谨的科学作风，精心操作仪器设备，仔细观察实验现象，认真记录实验数据， 不弄虚作假及抄袭他人成果。 9. 实验完成后应请指导教师核实实验记录，合格后才能结束。 10. 实验结束后应仔细清理实验器材，整理归位，并请指导教师检查。如有损毁或丢失， 应及时报告。 11. 仔细分析实验结果，按要求认真写好实验报告，并按时交老师批阅。 12. 请准备好坐标纸（方格、等分刻度）若干，以便实验中能较精确、方便地绘制观察到 的波形。