自动控制原理 第二章 控制系统的数学模型.pptVIP

【基础】p86 【基础】p87 * 我们的教材上把这样的环节称之为惯性环节。输出量缓慢地反映输入量的变化规律。 单独的RC电路：R1i1+1/C1 那么我们将两个系统串联起来，得到的结果是不是就是G=G1G2呢？ * 图中带X号的圆代表的是加法运算符号，每个箭头上的加减号代表信号是相加还是相减。进行相加或者相减运算的量应该具有相同的因次和相同的量纲。 * 输出量被反馈到相加点，并且在相加点上与输入量进行比较。 输出量C(s)=E(s)G(s) 反馈信号是B(s)=H(s)C(s) * * 【教材】p36 表2-3 3:相加点的后移：为了保证C=（R+F）G，相当于做了C=RG+FG 5：引出点的后移：为了保证引回来的还是R，变换后引回来的是C=RG，所以需要变换，引回来的为C/G==》R，所以要除以一个G，也就是乘以1/G * * 【基础】p56，机例 * * 【基础】p59 * 【基础】p59-60 * 【美】p59，首先介绍一下理想运算放大器的特点。 理想的运算放大器中，没有电流流进输入端（输入阻抗无穷大）， 并且输出电压不受输出端上的负载的影响（输出阻抗为0）。 首先在黑板上举例子，反相放大器。p59. e‘称之为虚地点。 分析： 反向偏置 输入电流=0 -极电压为0. * * 这不是一个理想的微分环节。相当于一个微分环节跟一个惯性环节的串联。 我们教材上把这种串联组合称之为实用微分环节！ 如果T=RC1，则可以近似为G(s)=Ts * 为什么这种形式的传递函数代表震荡环节呢？ 我们下面来推到一下其时域的响应函数。 对于一个单位阶跃函数，其输出为1/s*G（s）==》再求拉式反变换， * 【美】p62 首先我们先来看一下反相器 * 【美】p62 这是两个反相放大器环节的串联。只不过第一个里面的为复阻抗Z1, Z2 * 【基础】p72 * 这是对多项式的计算。 * 那么研究一下经典控制理论中的系统，其建模形式一般为有理多项式形式。 * 两种形式的相互转化！！！ * 【基础】p88 * 【美】p15 * 【美】p15 * 【基础】p88 * 【基础】p89 * 为了便于求解拉普拉斯反变换，通常还需要将一般形式化简为部分分式的形式。它是分式通分运算的逆运算 * 【基础】p86 【基础】p87 * 为什么这种形式的传递函数代表震荡环节呢？ 我们下面来推到一下其时域的响应函数。 对于一个单位阶跃函数，其输出为1/s*G（s）==》再求拉式反变换， * 【美】p62 首先我们先来看一下反相器 * 【美】p62 这是两个反相放大器环节的串联。只不过第一个里面的为复阻抗Z1, Z2 * * * 自动控制原理 2016春 翡翠湖校区 3. zpk()建立零极点模型 sys=zpk(z,p,k) p=pole(sys) z=zero(sys) 例：ZPK模型 4. series() parallel() feedback() 系统连接 sys=series(sys1,sys2) sys=parallel(sys1,sys2) sys=sys1+sys2 sys=feedback(sysg,sysh,sign) 例： 例：用Matlab求下图所示系统的传递函数 simulink中建模演示 反馈例子，在simulink中如何进行呢? 5. residue()求取多项式分式留数 [r,p,k]=residue(B,A) 例：演示 作业 2.2 2.4 2.6 2.9 2.11 例： 例：用Matlab求下图所示系统的传递函数 simulink中建模演示 帮助学生理解虚数单位可以用i，也可以用j（举例子：四元数 quaternion，q=a+bi+cj+dk） * 取x0=6,y0=11; z0=x0*y0=66 z=xy, z-z0=y|(6,11)(x-6)+x|(6,11)(y-11)=11(x-6)+6*(y-11); 即线性化之后：z=11x+6y-66. 线性化结果z（5，10）=55+60-66=49 非线性结果z=xy=50. 所以误差为50-49=1；误差百分比：2% 强调在(x0,y0)附近才能保证误差较小！ * 我们的教材上把这样的环节称之为惯性环节。输出量缓慢地反映输入量的变化规律。 单独的RC电路：R1i1+1/C1 那么我们将两个系统串联起来，得到的结果是不是就是G=G1G2呢？ * [美现代控制工程]p58 所以，我们讨论了系统传递函数串联的情况。 下面我们讨论一下，一般的系统，系统框图的画法、步骤。以及在此基础上各种串并联、反馈连接，最后讨论一下框图怎么样进行等效变换，简化过程。 * 图中带X号的圆代表的是加法运算符号，每个箭头上的加减号