液压控制系统分类与优缺点.pdfVIP

1.2 液压控制系统分类 液压控制系统的工作液粘度许多重要参数都是温度的变量，而温度会随工作时间和 负载情况变化而发生改变，因此严格说液压控制系统是时变系统。为了分析方便，工程 上通常将液压控制系统看作定常系统。 液压控制系统是自动控制系统之一，液压闭环控制系统常常有多种分类方法。 1）按照控制系统完成的任务分类 按照控制系统完成的任务类型，液压控制系统可以分为液压伺服控制系统和液压调节 控制系统。 伺服控制系统输入控制指令信号是变化量。通常要求系统输出量能够以一定精度跟 踪控制指令信号变化，也称随动系统。 调节控制系统的控制量为一个定值。通常，在外部干扰和内部参数变动条件下，要 求系统输出以一定精度保持在希望数值上，也称定值系统。 本书也采用反馈控制系统或闭环控制系统的概念，它们涵盖伺服系统、调节系统。 2 ）按照控制系统各组成元件的线性情况分类 按照控制系统是否包含非线性组成元件，液压控制系统可以分为线性系统和非线性 系统。 实际液压元件存在明显的非线性，实际液压控制系统是典型的非线性系统。 经过线性化处理的液压控制系统或液压元件模型是线性系统。 通常，非线性系统分析和设计都较困难，因此液压控制系统的分析与设计常在线性 化模型进行。 3 ）按照控制系统各组成元件中控制信号的连续情况分类 按照控制系统中控制信号是否均为连续信号，液压控制系统可以分为连续系统和离 散系统。 仅有机械机构和液压元件构成的液压控制系统是连续系统，采用电子模拟控制器构 成的电液伺服系统也是连续系统。 采数字计算机等作为数字控制器的电液伺服系统是离散系统。 4 ）按照被控物理量分类 按照被控物理量不同，液压反馈控制系统可以分为位置控制系统、速度控制系统、 力控制系统和其它物理量控制系统。 被控对象是机械平动运动时，位置控制系统的被控物理量是位置或位移，速度控制 系统的被控物理量是速度，力控制系统的被控物理量是力。 被控对象是机械转动运动时，位置控制系统的被控物理量是角位置或角位移，速度 控制系统的被控物理量是角速度。力控制系统的被控物理量是力矩。 5 ）按照液压控制元件或控制方式分类 按照液压控制元件类型或控制方式不同，液压反馈控制系统可以分为阀控系统（节 流控制方式）和泵控系统（容积控制方式）。进一步按照液压执行元件分类，阀控系统可 1 分为阀控液压缸系统和阀控液压马达系统；泵控系统可分为泵控液压缸系统和泵控液压 马达系统。 无特别说明，本书中液压马达均指液压伺服马达；液压缸均指液压伺服缸。 6 ）按照信号传递介质分类 按照控制信号传递介质不同，液压控制系统可分为机械液压控制系统、电气液压控 制系统等。 机械液压控制系统（简称机液控制系统）中控制信号传递介质是机械机构和液压工 作液，没有电气元器件参与控制。 电气液压控制系统（简称电液控制系统）中控制信号传递介质包含电气元器件，电 气信号参与液压控制。 1.3 液压反馈控制的特点 与其他控制方式相比，液压反馈控制具有鲜明的特点。 1.3.1 液压反馈控制优点 液压反馈控制主要优点概括如下： （1）体积小和重量轻 液压元件具有很大的功率—重量比和力矩—惯量比(或力--质量比)，因此液压系统 的功率传递密度大。在同样控制功率或同样控制负载情况下，采用液压控制技术可以建 构结构更紧凑、体积更小、重量更轻和动态响应更快的液压控制系统。 （2 ）刚度大、精度高、响应快 液压工作液体积模量大，泄漏小，液压控制系统具有很大静态刚度。液压伺服系统 可以提供更大的动态刚度。液压控制系统的刚度大，则负载力干扰产生的液压执行机构 位移误差较小，系统控制精度较高，响应控制指令的速度较快。 （3 ）驱动力大，适合重载直接驱动 液压控制系统采用静液压驱动方式，具有液压传动系统驱动力大的优点。在同样体 积情况下，液压系统可以发出更大力（或力矩）。在同样负载条件下，液压控制更适合直 接驱动。 （4 ）调速范围宽，速度控制方式多样 静液压驱动方式易于实现无级变速，调速范围宽。例如液压仿真转台的阀控马达转 速范围可以实现 0.0004º/