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工业机器人的分类 ——笛卡尔坐标系机器人 学习目标 直角坐标机器人 直角坐标型机器人的机械结构形式和特点 圆柱坐标机器人 圆柱坐标系型机器人的机械结构形式和特点 球坐标机器人 球坐标型型机器人的机械结构形式和特点 关节坐标机器人 关节坐标型三种形式机器人的机械结构形式和特点 直角坐标机器人 ? 定义： 直角坐标型机器人是一种最简单的结构，其手臂按直角坐标形式配置，即通过三 个相互垂直轴线上的移动来改变手部的空间位置 . 直角坐标机器人 ? 定义： 直角坐标型机器人（ 3P ）是一种最简单的结构，其手臂按直角坐标形式配置，即通过三个相互垂直轴线上的移动来改变手部 的空间位置 ? 特点 : ? ? ? 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。 自动控制的，可重复编程，所有的运动均按程序运行。 高可靠性、高速度、高精度 ? 应用： 多品种，便批量的柔性化作业 直角坐标系机器人 分类 悬臂式 龙门式 直角坐标机器人 ? 悬臂式机器人： 定义 ： 约束在平行于笛卡尔坐标轴 x 、 y 、 z 的方向上移动 y 特点： 长度有限，刚性差 约束少，重复性高 腕的俯仰 z 腕的偏摆 腕的偏摆 腕的横滚 腕的横滚 x 直角坐标机