自动化生产线安装与调试 项目五 输送单元的安装与调试 项目五.ppt

主控标志置位 清除加工、装配、分拣标志位 任务二 输送单元的编程与单机调试 按急停执行回原点子程序 原点检测延时5 ms后重校准标志置位 任务二 输送单元的编程与单机调试 伸出电磁阀到位后重校准标志复位 任务二 输送单元的编程与单机调试 任务实施 填写加工单元材料清单 1. 任务一 输送单元的装配与测试 机械组件的安装与调整 2. （4）填写机械组件的安装与调整工作日志。 （3）输送单元其他组件的安装。 （2）输送单元直线运动组件的安装。 （1）输送单元抓取机械手的安装。 任务一 输送单元的装配与测试 气动元件（气路系统）的安装与连接 3. （1） （2） （3） （4） 输送单元气动阀组的安装。 输送单元气动执行元件的安装。 输送单元气路系统的连接。 输送气动元件（气路系统）的安装与连接工作日志。 任务一 输送单元的装配与测试 传感器的安装与接线 4. 输送单元磁性开关的安装与接线。 1 输送单元金属接近开关的安装与接线。 2 填写传感器的安装与接线工作日志。 3 3 任务一 输送单元的装配与测试 PLC的安装与接线 3. （1） （2） （3） （4） （5） 输送单元PLC的布局安装。 输送单元PLC的电源接线。 输送单元PLC输入端的接线。 输送单元PLC输出端的接线。 输送PLC安装与接线工作日志。 任务一 输送单元的装配与测试 伺服系统的安装与接线 6. （1） （2） （3） （4） 输送单元伺服系统电机接线。 输送单元伺服系统控制接线。 输送单元伺服系统通信接线。 填写伺服系统的安装与接线工作日志。 任务一 输送单元的装配与测试 输送单元的功能测试 7. （1） （2） （3） （4） （5） 输送单元传感器的功能测试。 输送单元按钮/指示灯的功能测试。 输送单元气动元件的功能测试。 输送单元PLC的功能测试。 输送单元变频器的功能测试。 （5） 填写输送单元的功能测试工作日志。 任务一 输送单元的装配与测试 输送单元PLC程序设计思路 一、 输送单元PLC I/O地址分配表 1. 任务二 输送单元的编程与单机调试 1）主程序 输送单元主程序是一个周期循环扫描的程序。通电短暂延时后进行初态检查，即调用初态检查子程序。如果初态检查不成功，则说明设备未就绪，也就是不能起动输送单元使之运行。如果初态检查成功，则会调用回原点子程序，返回原点成功，这样设备进入准备就绪状态，允许起动。起动后，系统进入运行状态，此时主程序每个扫描周期调用运行控制子程序。如果在运行状态下发出停止指令，则系统运行一个周期后转入停止状态，等待系统下一次起动。 控制程序循序控制功能图 2. 任务二 输送单元的编程与单机调试 输送单元主程序顺序控制功能图 任务二 输送单元的编程与单机调试 2）初态检查复位子程序 该子程序主要完成机械手初始状态复位和返回原点操作。当机械手手爪松开、右旋、下降、缩回4个状态条件满足时，表示机械手处于初始状态，延时500 ms后执行回原点操作。当机械手刚好位于原点位置时，则绝对位移30 mm，执行Home模块(绝对位移30 mm—装载参考点位置—返回原点成功标志）。当机械手位于原点左侧位置时（不可能位于原点右侧），则直接执行Home模块(绝对位移30 mm—装载参考点位置—返回原点成功标志）。 任务二 输送单元的编程与单机调试 输送单元初态检查复位子程序顺序控制功能图 任务二 输送单元的编程与单机调试 3）输送单元控制子程序 输送单元输送控制子程序是一个步进程序，可以采用置位复位方法来编程，也可以用西门子特有的顺序继电器指令（SCR指令）来编程。输送控制子程序编程思路如下：机械手正常返回原点后， 机械手伸出抓料，绝对位移430 mm移动到加工单元，放料；延时2 s，抓料，绝对位移780 mm移动到装配单元，放料；延时2 s，抓料，机械手左旋90°，绝对位移1 050 mm 移动到分拣单元，放料；高速返回绝对位移200 mm处，机械手右旋，低速返回原点，完成一个周期的操作。 任务二 输送单元的编程与单机调试 输送单元输送控制子程序顺序控制功能图 任务二 输送单元的编程与单机调试 4）抓料子程序 输送单元抓料子程序也是一个步进程序，可以采用置位复位方法来编程，也可以用西门子特有的顺序继电器指令（SCR指令）来编程。其工艺控制过程为：手爪伸出，延时300 ms，手爪夹紧，延时300 ms控制机械手提升，手爪缩回，夹紧电磁阀复位，返回子程序入口。 任务二 输送单元的编程与单机调试 输送单元抓料子程序顺序控制功能图 任务二 输送单元的编程与单机调试 5）放料子程序 输