工业机器人技术基础 模块五 工业机器人基础操作 1.1摆线轨迹的编程与操作.pptxVIP

工业机器人基础编程与操作（基于ABB工业机器人）前言本教材根据职业教育理实一体化课程改革的指导思想，强调以实践为主，理论为辅。筛选典型的工作任务，取材最贴近生产实际的案例设计课程内容，让学生在做的过程中掌握解决问题的方法和技能，是工业机器人技术相关专业理实一体化项目课程教材。本教材以工业机器人技术基础为内容，主要包括：工业机器人初识、本体结构认知、机械系统认知、控制与驱动系统认知等5个典型项目。本教材主要供职业院校工业机器人技术相关专业教学使用，还可以作为工业机器人维修人员和工业机器人技术爱好者自学用书。项目五 图形轨迹综合编程与操作任务二摆线轨迹的编程与操作导入机器人编程如何实现机器人运动呢？目 录学习目标知识准备任务实施主题讨论学习目标4123知道ABB工业机器人初始姿态的知识知道绝对位置运动指令的操作学习目标知识目标知道关节运动指令的操作知道摆线轨迹程序的编制方法学习重点会摆线轨迹程序的编制方法知识准备一、工业机器人初始姿态 设置好起始点Jpos10和终点P10，始点一般设置为工业机器人的安全位置点，或者用户想要的姿态。要求Jpos10点位，满足以下位置姿态。位置参数轴1：0°轴2：0°轴3：0°轴4：0°轴5：90°轴6：-180°知识准备二、绝对位置运动指令MoveAbsJ1.指令简介 MoveAbsJ *\NoEOffs V1000 Z50 Tool1 Wobj1参数定义*目标点位置数据\NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据Wobj1工件坐标数据知识准备二、绝对位置运动指令MoveAbsJ2.参数介绍 MoveAbsJ *\NoEOffs V1000 Z50 Tool1 Wobj1目标点位置数据：定义机器人TCP的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据：定义速度（mm/s）,在手动限速状态下，所有运动速度被限速在250mm/s。转弯区数据：定义转弯区的大小（mm），转弯区数据fine，是指机器人TCP达到目标点，在目标点速度降为零，机器人动作有所停顿后再向下运动。如果是一段路径的最后一个点，一定要为fine。工具坐标数据：定义当前指令使用的工具坐标。工件坐标数据：定义当前指令使用的工件坐标。绝对位置运动指令是机器人的运动使用6个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人6个轴回到机械原点的位置。知识准备三、关节运动指令MoveJ1.指令简介 MoveJ P10（P20） V1000 Z50 Tool1 Wobj1参数含义P10、P20目标点位置数据（mm）V1000运动速度数据（mm/s）知识准备三、关节运动指令MoveJ2.使用简介 关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。位置参数X：=400Y：=0Z：=400知识准备四、编制摆线轨迹程序程序含义MoveAbsJ jpos10\NoEOffs, v100, z50, tool1;用绝对位置运动指令，将机器人tool1的TCP点移动至jpos10的位置，速度100mm/s，转弯区数值50mm，外轴不带偏移数据。MoveJ p10, v100, z50, tool1;用关节运动指令，将机器人tool1的TCP点移动至p10的位置，速度100mm/s，转弯区数值50mm。任务实施1.设置起始姿态 关键步骤一： 在指令列表中选择MoveAbsJ指令。 关键步骤二： 新建点jpos10，修改该点值。任务实施视频：程序指令MoveAbsJ任务实施2.设置目标位置 关键步骤一： 在指令列表中选择MoveJ指令。 关键步骤二： 新建名为“p10”的点，并且修改该点的值： trans： X：=400 Y：=0 Z：=400任务实施视频：程序指令MoveJ任务实施3.测试摆线轨迹程序 步骤一：温馨提示：在测试程序时，将速度的倍率降为25%，程序中的速度参数调成V100为宜。 步骤二： 按住“使能键”，使电机开启，点击“ ”，进行下一步，完成程序调试。主题讨论讨论问题程序指令MoveAbsj适合用在哪些场合呢？程序指令MoveJ适合用在哪些场合呢？小结我们要知道机器人程序指令MoveAbsj和MoveJ指令的格式和参数等知识，使我们更了解机器人常用的运动指令。学会了ABB机器人摆线轨迹程序的建立后，为我们接下来机器人的直线轨迹编程操作奠定了基础。谢谢观看