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姓名 学号 导师 专业 姓名 学号 导师 专业 最优估计大作业 李海宝 S314040186 刘胜 控制科学与工程 模糊逻辑卡尔曼滤波器在智能 AUV导航系统中的自适应调 摘要 本论文基于全球定位系统（GPS和几个惯性导航系统（INS）传感器描述了 对于自主水下航行器（AUV）应用的一种智能导航系统的执行过程。本论文建议 将简单卡尔曼滤波器（SKF和扩展卡尔曼滤波器（EKF —前一后地用于融合INS 传感器的数据并将它们与GPS数据结合到一起。传感器噪声特性里潜在的变化会 引起SKF和EKF的初始统计假定的调整，本论文针对这一问题着重突出了模糊逻 辑方法的使用。当这种算法包含实际传感器噪特性的时候， SKF和EKF只能维持 他们的稳定性和性能，因此我们认为这种自适应机制同 SKF与 EKF一样有必要。 此外，在提高导航系统的可靠性融合过程期间， 故障检测和信号恢复算法也需在 此要讨论。本论文建议的这种算法用于使真实的实验数据生效，这些数据都是从 Plymouth大学和Cranfield大学所做的一系列AUV实验（运行低成本的锤头式AUV） 中获得的。 关键词：自主水下航行器；导航；传感器融合；卡尔曼滤波器；扩展卡尔曼滤波 器；模糊逻辑 1.引言 对于以科学、军事、商业为目的应用，如海洋勘察、搜索未爆弹药和电缆跟 踪检查，AUV的发展需要相应导航系统的发展。这样的系统提供航行器位置