《状态反馈与状态观测器》.docxVIP

实验七状态反馈与状态观测器 一、 实验目的 掌握用状态反馈进行极点配置的方法。 了解带有状态观测器的状态反馈系统。 二、实验原理 闭环系统的动态性能与系统的特征根密切相关，在状态空间的分析中可利用 状态反馈来配置系统的闭环极点。 这种校正手段能提供更多的校正信息， 在形成 最优控制率、抑制或消除扰动影响、实现系统解耦等方面获得广泛应用。在改善 与提高系统性能时不增加系统零、极点，所以不改变系统阶数，实现方便。 4 = Ax ￡ Ri 1 已知线形定常系统的状态方程为 X 为了实现状态反馈，需要状态变 y =cx 量的测量值，而在工程中，并不是状态变量都能测量到，而一般只有输出可测， 因此希望利用系统的输入输出量构成对系统状态变量的估计。 解决的方法是用计 算机构成一个与实际系统具有同样动态方程的模拟系统，用模拟系统的状态向量 X(t)作为系统状态向量x(t)的估值。状态观测器的状态和原系统的状态之间存在 着误差，而引起误差的原因之一是无法使状态观测器的初态等丁原系统的初态。 引进输出误差？(t)-y(t)的反馈是为了使状态估计误差尽可能快地衰减到零。状 态估计的误差方程为 - =仙(r)-血(，)-HC[x(f) - x(r)] = (A- HC)[x(t) - x(r)] 误差衰减速度，取决丁矩阵(A-HQ的特征值。 若系统是可控可观的，则可按极点配置的需要选择反馈增益阵k，然后