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第一章 机构的组成和结构;§1-1 机构的组成;一、零件和构件;二 、运动副;三、运动链 两个或两个以上的构件通过运动副联接而构成的系统;四、机构;§1-2 运动链成为机构的条件;一、运动链的自由度计算 ;二、运动链成为机构的条件 ;三、计算机构自由度时应注意的问题 ;复合铰链：;局部自由度;虚约束;虚约束;§1-3 机构组成原理;一、机构的组成原理;二级杆组: n=2, pL=3;三级杆组: n=4, pL=6;一、机构的组成原理;二、机构的结构分析;§1-4机构运动简图;一、运动简图及其功用 ;二、运动简图的绘制
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