基于模糊规则表的PD控制.docxVIP

模糊控制方法 前面介绍的 LQR控制方法，无论是在理论上还是在实践上都已非常成 熟，在实际工程中得到了广泛的应用， 但是这种方法需要精确的被控 对象的 数学模型， 而对于一些复杂的系统， 例如两轮自平衡机器人， 我们往往很难 获得其精确数学模型，这时模糊控制便可发挥它的优 势，模糊控制只需根据 人类专家的控制经验或输入输出特性，就可 以对系统实现实时控制。 4.2.1 模糊控制理论简介 模糊控制是以模糊集合论为基础，利用模糊数学的基本思想和理论， 结合模糊逻辑推理和模糊语言变量的一种智能控制方法。 模糊控制的 控制精度不高， 需要根据专家经验， 预先确定模糊控制器的控制规则 和隶属函数、十份繁