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第二章 系统数学模型 拉氏变换和拉氏反变换 1 、拉氏变换 设函数 f ( t ) ( t ? 0) 在任一有限区间上分段连续， 且存在一正实常数 ? ，使得： 0 ) ( lim ? ? ? ? t f e t t ? 则函数 f ( t ) 的拉普拉氏变换存在，并定义为： 式中： s = ? + j ? （ ? ， ? 均为实数）； ? ? ? ? ? ? ? 0 ) ( ) ( ) ( d t e t f t f L s F st 第二章 系统数学模型 ? ? ? 0 dt e st 称为 拉普拉氏积分 ； F ( s ) 称为函数 f ( t ) 的拉普拉氏变换或 象函数 ， 它是一个复变函数； f ( t ) 称为 F ( s ) 的 原函数 ； L 为拉氏变换的符号。 2 、拉氏反变换 ? ? 0 , ) ( 2 1 ) ( ) ( 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? t ds e s F j s F L t f j j st ? ? ? L － 1 为拉氏反变换的符号。 第二章 系统数学模型 3 、几种典型函数的拉氏变换 ? 单位阶跃函数 1( t ) 1 0 t f ( t ) 单位阶跃函数 ? ? ? ? ? ? 0 1 0 0 ) ( 1 t t t ? ? ) 0 ) (Re( 1 0 1 ) ( 1 ) ( 1 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s e s dt e t t L st st 第二章 系统数学模型 ? 指数函数 at e t f ? ? ) ( （ a 为常数） 指数函数 0 t f ( t ) 1 ) 0 ) (Re( , 1 ] [ 0 ) ( 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? a s a s dt e dt e e e L t a s st at at 第二章 系统数学模型 ? 正弦函数与余弦函数 正弦及余弦函数 1 0 t f ( t ) f ( t )=sin ? t f ( t )=cos ? t -1 ? ? ? ? ? 0 sin ] [sin dt e t t L st ? ? ? ? ? ? ? 0 cos ] [cos dt e t t L st ? ? 由欧拉公式，有： ? ? ? ? t j t j t j t j e e t e e j t ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2 1 cos 2 1 sin 第二章 系统数学模型 ? ? ? ? 0 ) Re( 1 1 2 1 2 1 ] [sin 2 2 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s j s j s j dt e e dt e e j t L st t j st t j ? ? ? ? ? ? ? 从而： 2 2 ] [cos ? ? ? ? s s t L 同理： 第二章 系统数学模型 ? 单位脉冲函数 ? ( t ) 0 t f ( t ) 单位脉冲函数 ? 1 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) 0 ( 1 lim ) 0 ( 0 ) ( 0 ? ? ? ? ? t t t t 且 ? ? ) 1 ( 1 lim 1 lim ) ( 0 0 0 s st e s dt e t L ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ) ( ) 1 ( lim ) 1 ( 1 lim 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? s e e s s s ? ? ? ? ? ? 由洛必达法则： ? ? 1 lim ) ( 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s e t L 所以： 第二章 系统数学模型 ? 单位速度函数（斜坡函数） 1 0 t f ( t ) 单位速度函数 1 ? ? ? ? ? ? 0 0 0 ) ( t t t t f ? ? ? ? 0 ) Re( 1 ) ( 2 0 0 0 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? s s dt s e s e t dt te t f L st st st 第二章 系统数学模型 ? 单位加速度函数 ? ? ? ? ? ? ? ? 0 2 1 0 0 ) ( 2 t t t t f ? ? ? ? 0