PLC步控机械手实验报告.docxVIP

初、?幷讹久厂# ■ 《工业过程控制》课程实验报告 题目：步进电机机械手控制实验报告 学 院：电子工程学院 专 业：11级机械设计制造及其自动化 步控机械手实验报告 、机械手概述 1.1机械手简介 三自由度机械手又称3D机械人，能够实现三个自由度方向（水平、垂直和旋转）的 抓取或放置物品，具有操作范围大，灵活性好，应用广泛的特点。 1.2机械手控制原理 机械手的XY移动距离是是通过步进电机来控制的， 步进电机是将电脉冲信号转变 为角位移或线位移的开环执行元件。在非超载情况下，电机的转速、停止位置只取决 于脉冲信号的频率和脉冲数目。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性误差 而无累计误差。 1.3机械手的结构 三自由度机械手为圆柱坐标型。图1为机械手结构示意图，机械手手臂的左右运 动（水平方向）由伸缩步进电机控制，上下运动（垂直方向）由升降步进电机控制，逆时 针和顺时针旋转运动则由底盘直流电机的正反转控制。机械手的夹紧装置采用关节结 构，其夹紧与松开用气压驱动，并由电磁阀控制。 机械手可以根据设定程序的动作将工件从 A处搬运到B处。SQ1 SQ2 SQ5 SQ6 为水平和垂直方向上的限位开关，SQ3 SQ4为原点位置和终点位置的光接近开关。 图1三自由度机械手结构示意图 、机械手的控制方式 本实验只要求控制XY轴的移动，所以现在只研究平面内的运动。机械手的控制分 为： 1、 原