安川机器人宏指令介绍.pdfVIP

NX100 宏命令機能操作 宏程序命令功能 对应客户的系统，可以自由作成机器人语言 。 以一个命令作为宏程序进行登录，记载 。 ＜例＞ ＜涂胶用宏程序命令 ＞ 机器人宏程序内容 NOP GETARG LI000 IARG#(1) 宏程序的表示 DOUT OT#(1) ON MUL LI000 10 SEALON WIDTH=8 WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#(1) LI000 END 为普通程序时 NOP DOUT OT#(1) ON WAIT IN#(1)=ON AOUT AO#(1) 80 功能的特征 命令以宏程序命令来登录 。 宏程序的命令内容使用 ＩＮＦＯＲＭ 来作成 。 宏程序命令可以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述 也可任意设定 。 宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等 ）。 执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次 执行 。 宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效 。 宏程序的种类 宏程序使用的方式有以下 3 种类型 。 ? 机器人宏程序 （指定控制轴组） 宏程序命令内可以登录移动命令 。 作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用 。 * Ｒ２的程序，在 Ｒ１所构成的宏程序里无法执行 。 ? 机器人宏程序 （没有控制轴组 ） 宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移 动命令 。 ? 并行宏程序 使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。 宏程序的示教 使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以 追加最大 16 个变量。 此变量的数据赋值到局部变量里使用，示教宏程序时，需要在程序信息画面里预 先设定需要个数部分的局部变量 。 GETARG命令 接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量 数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量 。 ＜格式 ＞ GETARG LB000 IARG#(1) ① ② IARG# （1）的变量数据赋值到局部变量 LB000里 。 ①指定 变量数据赋值位置的局部变量 作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机 器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量 。 ②指定变量数据 指定读取的变量号，可以追加最大 16 个变量特性 。 、 局部变量 局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存 . 数 据的表示形式与客户变量相同 , 变量号是紧随在 L 字母后面 。 ? 字节型 LB000 ～LB 可以赋值的范围从 0～255。