机器人参考答案(开卷必备).pdfVIP

0.1 简述工业机器人的定义，说明机器人的主要特征。 答：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、 专用装置，通 过可编程动作来执行种 种任务并具有编程能力的多功能机械手。 1.机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官 （肢体、感官等）的功能。 2.机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。 3.机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、 学习等。 4.机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于 人的干预。 0.2 工业机器人与数控机床有什么区别？ 答：1.机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链； 2.工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为 直角坐标系统； 3.工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床 应用于冷加工。 4.机器人灵活性好，数控机床灵活性差。 0.5 简述下面几个术语的含义：自有度、重复定位精度、工作范 、 工作速度、承载能力。 答：自由度是机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪 （末端执行器）的开合自由度。 重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某 一确定位置准确的概率， 是重复同一位置的范 ，可以用各次不同位置平均值的偏差来表 示。 工作范 是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有 点的集合，也叫工作区域。 工作速度一般指最大工作速度，可以是指自由度上最大的稳 定速度，也可以定义为 手臂末端最大的合成速度（通常在技术参数中加以说明）。 承载能力是指机器人在工作范 内的任何位姿上所能承受的最 大质量。 0.6 什么叫冗余自由度机器人？ 答： 从运动学的观点看，完成某一特定作业时具有多余自由度 的机器人称为冗余自由度机器人。 0.7 题 0.7 图所示为二自由度平面关节型机器人机械手， 图中 L1=2L2，关节的转角范 是 0 ゜≤θ 1≤ 180 ゜,-90 ゜≤θ2≤ 180 ゜,画出该机械 手的工作范 （画图时可以设 L2=3cm）。 1.1 点矢量 v 为[10.00 20.00 30.00] T ，相对参考系作如下齐次 坐标变换： 0.866  0.500 0.000 11.0    A= 0.500 0.866 0.000  3.0  0.000 0.000 1.000 9.0     0 0 0 1  写出变换后点矢量 v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出 旋转算子 Rot 及平移算子 Trans。 0.866  0.500 0.000 11.0   10.00  9.66       0.500 0.866 0.000  3.0 20.00 19.32 ，     