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指令介绍 1、运动指令 移动指令包含三条：MOVJ、MOVL、MOVC MOVJ ：关节移动指令，即在运动过程中以关节的方式运动； 指令格式： 说明：MOVJ 代表指令，LP 表示局部变量，0 表示标号，用于区别使 用，VJ 表示速度，最大速度为 100%，PL 为平滑度，范围0-9。 MOVL ：直线运动指令，即在运动过程中以直线的方式运动； 指令格式： 说明：MOVL 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别 使用，VL 表示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围0-9。 MOVC ：圆弧运动指令，即在运动过程中以圆弧的方式运动。 指令格式： 说明：MOVC 代表指令，LP 表示局部变量，2 表示标号，用于区别 使用，VL 表示速度，最大速度为 1999，PL 为平滑度，范围0-9。 说明：一段圆弧轨迹通必须是由三段圆弧指令实现的，三段圆 弧指令分别定义了圆弧的起始点、中间点、结束点。 注释 ： 局部变 (LP) ：在某个程序中所使用的变量和其他 程序中的相同变量不冲突。例如您在程序一中使用了 LP0，您也可以在程序二中使用 LP0，这样是不会产生矛 盾的。 全局变 (GP) ：在此系统中我们还设置了全局变量， 意思是您如果在一个程序中使用了 GP0，而后您就不可 以在其他的程序中使用 GP0 了，否则程序会出现混乱现 象，系统将会默认将第二次设定的 覆盖第一次设定的 。 平滑度(PL) ：简单的说就是过渡的弧度，确定您是以 直角方式过渡还是以圆弧方式过渡。假如两条直线要连接 起来，怎么连接，就需要您对此变 进行设置。 1、 逻辑指令 WAIT 指令：条件等待指令。 指令格式： 当您所设定的条件满足时，则程序往下执行；当您所设定的条件不 满足时，则程序一直停在这里，知道满足您所设定的条件为止。但是，后 面还有一个时间的设定，当条件不满足时，在等待后面的设定时间之 后，会继续执行下面的程序。 JUMP 指令：条件跳转指令，包含无条件跳转指令和条件跳转指令 两种类型。 格式一：无条件跳转指令 格式二：条件跳转指令 说明： 在使用此条指令时，要配合使用标号指令。标号就是您所要将程 序跳转到的位置，后面不加条件，只要程序执行到此行，则直接跳到标 号所处的位置；后面有条件，当程序执行到该行指令时，程序不一定跳 转，只有当后面的条件满足时，程序才跳转到标号所处的位置。 CALL 指令：子程序调用指令，包含有条件跳转和无条件跳转两种 类型。 格式一：无条件调用指令 格式二：无条件调用指令 子程序的建立： 子程序的建立和主程序的建立唯一的区别就是在编写完所有 的程序之后，在程序的末尾加上 RET 指令。 说明： 1、%就是您所要调用的程序。后面不加条件，只要程序执行到此 行，则直接调用该子程序；后面有条件，当程序执行到该行时，程序不 一定调用该子程序，只有当后面的条件满足时，程序才调用该子程序。 2、在使用 call 无条件指令时，我们在机器人内部设有固定的子程 序调用，用来控制滑台及喷枪（例：自转 90 度、一枪开启等）。 TIME 指令：延时指令，以 10ms 为单位。 指令格式： 例：延时 10 秒钟 DOUT 指令：数字 输出。 指令格式： 说明：数字量只有两种形式，因此在使用该指令时只有两种状态， 即“ON”和“OFF”两种状态。 AOUT 指令：模拟 输出。 指令格式： 例：使 A0#0 的输出为 2.500 PAUSE 指令：停止指令，无条件