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毕业设计(论文) 小型零件装配机械手设计 THE DESIGN OF A SMALL PART ASSEMBLY MANIPULATOR 学生姓名 学院名称 专业名称 指导教师 20**年 5月 27日 摘要 科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路，而机械手作为一种高科技自动化生产设备，已经广泛应用于国民经济的各个领域。 本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，机械手的自由度和坐标形式及国内外的发展状况。 本课题设计的小型零件装配机械手，主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动、控制系统设计等，实现了机械手的三自由度运动：X、Y轴的移动以及X轴的旋转。设计中选用滚珠丝杠来实现X、Y方向的直线运动，采用步进电机进行驱动，同时采用步进电机实现X轴的旋转。机械手直接采用电磁吸盘抓取工件。设计的机械手结构简单，便于操作。在单片机的控制下，完成预定的装配任务。 关键词 机械手；三自由度；滚珠丝杠；单片机 Abstract Scientific concept of development of engineering technology has opened up a broad road, while the robot as a high-tech automated production equipment, has bee