宝坻中专任广禄数控机床交流伺服系统矢量控制的研究论文天津任广禄.pdf

1 绪论 1.1 课题研究的背景及意义 数控技术是先进制造技术的关键技术之一，随着制造自动化水平和加工精度 的提高，数控技术必将在未来的现代制造中起着非常重要的作用。 伺服系统（Servo System）是自动控制系统的一个分支，通常应用闭环控制 结构来控制被控制对象的某种状态，使其能自动、连续、精确的复现输入信号的 变化规律。伺服控制技术伴随着电力电子技术、计算机技术和控制理论的发展而 发展。在主流的电机伺服系统中，电机控制技术是伺服控制的核心。 交流电机的控制方法一直是研究的热点。20 世纪 70 年代产生的矢量控制技 术，对交流电机的控制产生了划时代的影响。矢量控制在理论上解决了交流电机 的转矩控制问题，实现了交流电机模型的解耦，使其控制性能发生了质的飞越。 随着多年的发展，交流伺服系统正逐步取代直流系统成为运动控制系统的主流。 目前，矢量控制是交流电机应用最广泛、最有效的控制方法。 数控机床的伺服系统是数控机床关键功能部件，是机床运动的最终执行件。 伺服系统的特性一直是影响系统加工性能的重要指标，其性能对加工精度与加工 效率都起着重要的作用，在整个数控机床的成本构成中伺服系统也占有相当大的 比例。所以，一个高精度，高性能的数控机床必须配置与之相适应的高性能的伺 服驱动系统，才能充分发挥整个数控机床的性能与优势。 随着交流伺服技术的发展，交流伺服已逐步占据数控机床伺服系统的主导地 位。由于通过采用矢量控制等先进的控制方法，交流伺服性能迅速提高，目前无 论是数控系统的进给伺服驱动，还是主轴驱动，交流伺服系统都处于主流地位， 正逐步淘汰直流伺服系统。现在国内外的数控产品的伺服系统绝大多数采用交流 系统。因此，从数控加工特点出发，以矢量控制为着眼点，研究交流伺服系统的 控制技术，紧跟其它学科先进技术的发展，消化吸收前沿技术，进一步推进数控 技术，制造技术的完善和发展，有着十分重要的意义。 同时，作为现代伺服系统主流的交流伺服技术，是研制开发各种先进的机电 一体化设备，如数控机床、加工中心、工业机器人等的关键性技术。目前，高性 能数控机床和工业机器人所采用的电机伺服系统仍然主要依靠进口，这种现状限 制了我国相关产业的发展。同时，矢量控制技术是目前交流伺服系统运用最多， 最适宜实用化的交流伺服系统控制技术。因此，通过借鉴国外研究工作的先进经 验，以交流电机控制为研究对象，从矢量控制技术着眼，以数控加工技术为结合 点，对交流伺服系统的控制进行研究和仿真，开发高性能的交流伺服系统，对于 促进我国数控机床工业，制造自动化领域及工业自动化等领域的发展，有着非常 重要的意义。 1.2 国内外的研究现状及分析 1.2.1 数控机床伺服系统的发展现状及分析 数控机床的伺服系统在经历了开环的步进电机系统、直流伺服系统两个阶 段之后，目前已进入交流伺服系统阶段。随着电力电子技术、计算机技术及控制 理论的迅速发展，目前交流伺服系统已经处于主导地位。 交流伺服系统控制可分为感应电机（IM）控制和永磁同步电机（PMSM）控制 两大类。目前，由这两类电机组成的高性能交流伺服驱动装置已占据了主导地位。 永磁同步交流电机体积小，力矩惯量比大，过载能力强，通过运用矢量控制，控 制精度高，性能好，但造价相对较贵，容量相对较小。因此，采用矢量控制永磁 同步电机主要应用在高精度，高性能，但功率不大的场合。目前，采用矢量控制 的永磁同步电机在高精度、高性能的中小功率伺服领域（如数控机床进给伺服， 机器人等）占有不可动摇的地位，永磁交流同步电机已经成为数控机床进给伺服 系统的主流。异步电机结构简单，成本低廉，可靠性高，且容易实现大容量，但 其参数易受温度影响，控制精度不稳定。所以，采用矢量控制的异步电机多用在 功率较大、精度要求不太高的场合。而数控机床的主轴驱动要求提供很大的功率， 若使用永磁同步电机，则容量受到限制不易做到大容量。而采用矢量控制的异步 电机作为主轴驱动，可提高主轴定位控制的刚性和精度，完全能满足高性能的数 控装备主轴驱动的要求。目前，异步电机在主轴驱动系统中处于主导地位，国内 外的数控产品中，主轴的驱动大多是采用矢量控制的交流异步电机。 作为数控机床的重要功能部件，伺服系统的特性一直是影响系统加工性能的 重要指标。围绕伺服系统动态特性与静态特性的提高，近年来发展了多种伺服驱 动技术。可以预见随着超高速切削、超精密加工、网络制造等先进制造技术的发 展，具有网络接口的全数字伺服系统、直线电机及高速电